PID控制， 有二种， 一种是位置式， 一种是增量式

是的，PID控制有两种常见的形式：位置式和增量式。这两种形式在控制系统中有不同的应用和实现方式。

位置式PID控制是最常见的形式，它根据系统的误差（设定值与实际值之间的差距）来计算控制输出。位置式PID控制器的输出是根据当前误差和过去误差的积分、微分来计算的。这种形式的控制器可以通过调整三个参数（比例、积分和微分增益）来实现系统的稳定性、响应速度和抗干扰能力。

增量式PID控制是基于位置式PID控制进行改进的一种形式。它通过计算当前误差和过去误差之间的差异（即误差增量）来计算控制输出。增量式PID控制器通常更适用于需要较高响应速度和抗干扰能力的系统，因为它可以减少积分饱和和导致系统不稳定的问题。

选择使用哪种形式的PID控制取决于具体的应用需求和系统特性。位置式PID控制通常更容易理解和调试，而增量式PID控制则更适合一些特殊的应用场景。