ros2编写一个三个数相乘的服务，使用python，要求有客户端和服务端

在ROS2中，你可以通过创建服务（service）来提供计算三个数相乘的功能。首先，我们需要分别创建服务端（service provider）和客户端（service client）。这里是一个简单的步骤：

**服务端（server.py）**:

# 导入必要的ROS库
import rclpy
from rclpy.node import Node
from rclpy.service import Service, ServiceRequest, ServiceResponse

class MultiplyService(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('multiply_service')
        self.srv = self.create_service(MultiplyRequest, 'multiply', self.handle_multiply)

    class MultiplyRequest(ServiceRequest):
        a = float()
        b = float()
        c = float()

    class MultiplyResponse(ServiceResponse):
        result = float()

    def handle_multiply(self, request: MultiplyRequest, response: MultiplyResponse):
        response.result = request.a * request.b * request.c
        return response

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    multiply_server = MultiplyService()
    rclpy.spin(multiply_server)
    multiply_server.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

在这个服务端代码中，我们定义了一个名为`MultiplyService`的节点，并创建了一个`multiply`服务，接受`MultiplyRequest`请求并返回`MultiplyResponse`响应。

**客户端（client.py）**:

# 导入必要的ROS库
from rclpy.client import Client
from rclpy.node import Node
from service_client_example.service_client_example_pb2 import MultiplyRequest, MultiplyResponse

class MultiplyClient(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('multiply_client')
        self.client = self.create_client(Multiply, 'multiply')

    def call_multiply_service(self, a, b, c):
        req = MultiplyRequest()
        req.a = a
        req.b = b
        req.c = c
        future = self.client.call_async(req)
        while rclpy.ok() and not future.done():
            self.get_logger().info('Waiting for response...')
        try:
            response = future.result()
            self.get_logger().info(f'Multiplied: {response.result}')
        except Exception as e:
            self.get_logger().error('Service call failed:', cause=e)

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    multiply_client = MultiplyClient()
    # 调用服务示例
    multiply_client.call_multiply_service(2.0, 3.0, 4.0)
    rclpy.spin_until_future_complete(multiply_client)
    multiply_client.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

客户端代码中，我们创建了一个`MultiplyClient`节点并连接到服务器。然后通过调用`call_multiply_service`方法发送请求，传入需要相乘的三个数字。

运行以上两个文件，服务端等待客户端调用，客户端可以调用服务并获取结果。