自动驾驶域控制器架构
时间: 2023-08-07 16:02:44 浏览: 81
自动驾驶域控制器的架构包括硬件部分和软件部分。硬件部分主要用于环境感知和信息融合,包括摄像头、激光雷达等传感器,以及GPU或TPU等用于处理深度学习算法的芯片。软件部分包括操作系统、中间件和应用层AI算法。操作系统方面,常用的选择是QNX,而中间件一般由域控制器开发商提供,类似于ROS,提供接口驱动和操作优化部署。应用层的AI算法一般由车企自行研发。总体来说,自动驾驶域控制器的架构是由硬件、软件和接口三大部分组成的。\[1\]\[2\]\[3\]
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自动驾驶域控制器软件架构 csdn
自动驾驶域控制器是一种用于管理和控制自动驾驶系统的软件架构。它是自动驾驶技术的核心,负责处理各种传感器数据,进行环境感知和车辆控制,并确保安全和高效的行驶。
自动驾驶域控制器软件架构通常由多个模块组成,包括感知模块、决策模块和执行模块。
感知模块主要负责从各种传感器中获取并处理数据,以获取环境信息。这些传感器包括雷达、激光雷达、摄像头和超声波传感器等。感知模块通过对这些数据进行分析和处理,可以实现车辆对周围环境的感知和物体检测。
决策模块基于感知模块提供的环境信息和车辆状态,作出决策以实现安全和高效的行驶。决策模块使用各种算法和模型进行路径规划、目标选择和行为预测等操作,以确保车辆遵循交通规则和实施有效的驾驶策略。
执行模块负责将决策模块生成的指令转化为车辆的实际行驶控制。它与车辆的传动系统和转向系统等进行通信,确保车辆按照决策模块的指令进行行驶。
自动驾驶域控制器软件架构通常采用分布式系统的设计,可以实现高效的并行计算和实时响应。此外,为了保证可靠性和容错性,软件架构还采用了容错机制,如多重冗余和错误检测与恢复。
总之,自动驾驶域控制器软件架构是一个复杂且高度集成的系统,通过感知、决策和执行模块的协同工作,实现了自动驾驶系统的高度自主性和可靠性。通过不断的技术革新和优化,自动驾驶域控制器可以为人们提供更加安全和便捷的出行体验。
自动驾驶域控制器 系统架构设计
自动驾驶系统的控制器主要由以下几个模块组成:
1. 感知模块:负责对车辆周围环境进行感知和识别,包括传感器数据采集、目标检测、目标跟踪等。
2. 决策模块:根据感知模块提供的数据,对车辆的行驶方向、速度、距离等进行决策和规划,以达到预设的目标。
3. 控制模块:将决策模块输出的指令转化为具体的控制信号,实现车辆的操控,包括油门、刹车、转向等。
基于以上模块,自动驾驶系统的控制器可以采用以下系统架构:
1. 基于传统控制理论的架构:采用传统控制理论中的PID控制等算法,对车辆进行控制。这种架构简单、成本低,但对于复杂的自动驾驶场景难以满足需求。
2. 基于深度学习的架构:采用深度神经网络对感知和决策模块进行建模和训练,实现端到端的自动驾驶控制。这种架构准确率高,适用于复杂场景,但建模和训练需要大量数据和计算资源,成本较高。
3. 混合架构:将传统控制理论和深度学习相结合,综合利用传统控制算法和深度学习模型的优点,实现更好的自动驾驶控制效果。
以上是自动驾驶系统控制器的系统架构设计,根据具体的场景和需求可以选择不同的架构方案。