stm32f103c8t6 mpu6050 舵机云台思路

STM32F103C8T6是一款基于ARM Cortex-M3内核的微控制器，而MPU6050是一款六轴惯性传感器，常用于姿态测量和运动控制。舵机云台是一种用于控制舵机的机械结构，可以实现舵机在水平和垂直方向上的旋转。

思路如下：
1. 硬件连接：首先，将MPU6050与STM32F103C8T6进行硬件连接。通常，MPU6050的SCL和SDA引脚分别连接到STM32的I2C时钟线和数据线上，舵机的控制信号线连接到STM32的GPIO引脚上。

2. 初始化：在STM32的代码中，首先需要初始化I2C总线和GPIO引脚，以及配置MPU6050的参数。通过I2C总线与MPU6050进行通信，读取加速度和角速度数据。

3. 数据处理：获取到MPU6050的加速度和角速度数据后，可以进行姿态测量和运动控制。通过对加速度和角速度数据进行滤波和积分运算，可以得到姿态角度信息。

4. 舵机控制：根据姿态角度信息，计算出舵机需要旋转的角度，并将控制信号发送给舵机。通过PWM信号控制舵机的旋转角度，使其跟随姿态角度的变化。

5. 循环控制：在主循环中，不断读取MPU6050的数据并进行处理，实现实时的姿态测量和舵机控制。