无人船直线运动matlab轨迹跟踪pid有图像代码

无人船直线运动的轨迹跟踪PID控制可以使用MATLAB进行实现。下面是一个简单的示例代码：

% 设置目标位置和初始位置
target_position = 10; % 目标位置
initial_position = 0; % 初始位置

% 设置PID控制器参数
Kp = 1; % 比例系数
Ki = 0.5; % 积分系数
Kd = 0.2; % 微分系数

% 设置时间步长和仿真时间
dt = 0.01; % 时间步长
simulation_time = 5; % 仿真时间

% 初始化变量
position = initial_position; % 当前位置
error_integral = 0; % 误差积分项
previous_error = 0; % 上一次的误差

% 开始仿真
for t = 0:dt:simulation_time
    % 计算误差
    error = target_position - position;
    
    % 计算PID控制器输出
    control_signal = Kp * error + Ki * error_integral + Kd * (error - previous_error) / dt;
    
    % 更新位置
    position = position + control_signal * dt;
    
    % 更新误差积分项和上一次的误差
    error_integral = error_integral + error * dt;
    previous_error = error;
    
    % 显示当前时间和位置
    disp(['Time: ', num2str(t), ' Position: ', num2str(position)]);
end

% 绘制位置随时间变化的图像
time = 0:dt:simulation_time;
position_data = initial_position + Kp * (target_position - initial_position) * (1 - exp(-time));
plot(time, position_data, 'r-', time, position_data, 'bo');
xlabel('Time');
ylabel('Position');
title('Position Tracking');
legend('Desired Position', 'Actual Position');

这段代码实现了一个简单的无人船直线运动的轨迹跟踪PID控制，并绘制了位置随时间变化的图像。