ubuntu20.04安装cartograper

好的，以下是在Ubuntu 20.04上安装Cartographer的步骤：

1. 安装依赖项

打开终端并输入以下命令：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python3-wstool python3-rosdep ninja-build stow

2. 创建工作空间

在终端中输入以下命令以创建一个名为“catkin_ws”的工作空间：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

3. 下载Cartographer源代码

在终端中输入以下命令以下载Cartographer源代码：

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer.git
git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros.git

4. 安装依赖项

在终端中输入以下命令以安装Cartographer所需的其他依赖项：

cd ~/catkin_ws
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

5. 编译和安装

在终端中输入以下命令以编译和安装Cartographer：

cd ~/catkin_ws
catkin_make_isolated --install --use-ninja
source install_isolated/setup.bash

现在，您已经成功地在Ubuntu 20.04上安装了Cartographer。