fastdds自发自收

fastdds自发自收指的是在使用Fast DDS（一种中间件，用于实现分布式系统的数据共享和通信）时，同一个DDS实体（如参与者、发布者或订阅者）同时执行发布（write）和订阅（read）操作，以实现数据的循环使用或回环测试。

在通常的应用场景中，DDS参与者分为发布者（Publisher）和订阅者（Subscriber），其中发布者负责将数据写入到主题（Topic）上，而订阅者从主题中读取数据。然而，在某些情况下，比如开发者进行单元测试、回环测试或者想要观察本地数据流如何被处理时，可能需要同一个实体既能够发布消息也能够接收自己发布的消息。

Fast DDS通常不直接支持自发自收功能，因为它主要用于分布式系统中的数据通信。然而，为了测试和调试目的，可以利用DDS的数据写入API和数据读取API，手动实现自发自收的功能，即在同一个DDS参与者内部，编写代码让其既可以发布消息也可以接收消息。

以下是实现自发自收功能的一些基本步骤：
1. 创建DDS参与者（Participant）。
2. 创建数据发布者（Publisher）。
3. 创建数据订阅者（Subscriber）。
4. 将订阅者和发布者关联到相同的主题（Topic）。
5. 编写逻辑，在发送消息后，使用订阅者接收并处理这些消息。