jetson上如何安装ros-$ROS_DISTRO-image-geometry

在Jetson (如Nano、TX2、 Xavier等) 上安装ROS ($ROS_DISTRO，比如Melodic Morenia、Noetic尼科蒂斯等) 和相关的image-geometry包通常需要几个步骤：

1. **更新系统**:
- 首先，确保Jetson板子上的Linux系统是最新的，可以运行 `sudo apt update` 和 `sudo apt upgrade`。

2. **安装ROS基础依赖**:
- 使用apt包管理器安装ROS，例如如果要安装Melodic版，运行：

     sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
     echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
     sudo apt update
     sudo apt install ros-melodic-desktop

3. **安装image_geometry包**:
- 如果image_geometry不在默认的ROS Melodic仓库里，可以在终端中输入：

     sudo apt search image_geometry

- 如果找到了，选择合适的版本并安装，如 `sudo apt install ros-melodic-image-geometry` 或者 `sudo apt install ros-noetic-image-geometry`，取决于你的ROS版本。

4. **设置ROS工作空间**:
- 初始化一个新的ROS工作空间，比如 `mkdir -p ~/catkin_ws/src`，然后将image_geometry源码或二进制包添加到工作空间下。

5. **构建和安装**:
- 进入工作空间 `cd ~/catkin_ws`, 然后运行 `catkin init` 创建目录结构，接下来执行 `catkin build` 构建package，最后 `source devel/setup.bash` 来激活新安装的环境。

6. **检查安装**:
- 检查image_geometry是否成功安装，可以运行命令 `rospack list | grep image_geometry`。

记得根据你的实际ROS发行版和硬件选择相应的命令。如果你遇到任何问题，可能会需要查阅ROS官方文档或寻求社区支持。