TMC2209的通讯格式

TMC2209使用串行通信接口（UART）进行主控制器的通信。它遵循一种特定的通信协议，该协议定义了发送给TMC2209的命令和接收的响应的格式。

通信格式如下：

1. 波特率：通常设置为115200。

2. 命令格式：每个命令以一个字母开头，后面跟着一个或多个参数，以空格分隔。例如，G1 X100表示一个G1命令，参数为X轴移动到100的位置。

3. 命令结束符：每个命令以换行符（"\n"）作为结束符。

4. 响应格式：TMC2209会以文本形式返回响应数据。响应数据包含命令的执行结果、状态信息等。你可以通过串口通信接收并解析这些响应数据。

以下是一个示例，演示了如何通过串口发送G1命令给TMC2209，并接收响应：

void setup() {
  Serial.begin(115200); // 打开串口通信，波特率设置为115200
}

void loop() {
  Serial.println("G1 X100"); // 发送G1命令给TMC2209，控制X轴移动到100的位置

  delay(100); // 等待响应时间

  if (Serial.available()) {
    String response = Serial.readStringUntil('\n'); // 读取串口接收到的响应数据
    Serial.println("Received response: " + response); // 打印响应数据到串口监视器
  }
  
  delay(1000); // 等待一段时间后继续发送命令
}

在上述代码中，我们使用Serial.println()发送G1命令给TMC2209。然后使用Serial.readStringUntil('\n')读取串口接收到的响应数据，并通过Serial.println()将响应数据打印到串口监视器。

请注意，上述代码仅为示例代码，你可能需要根据你的具体需求进行修改。确保波特率和通信格式与你的TMC2209配置一致。此外，确保你正确连接了TMC2209和主控制器，以便进行串口通信。