matlab 点云icp配准程序

以下是使用Matlab进行点云ICP配准的示例程序：

% 导入点云数据
moving = pcread('moving.ply');
fixed = pcread('fixed.ply');

% 进行点云ICP配准
tform = pcregistericp(moving, fixed, 'Metric', 'pointToPlane', 'Extrapolate', true);

% 应用配准变换
registered = pctransform(moving, tform);

% 可视化结果
figure;
pcshowpair(fixed, registered);
title('ICP配准结果');

这个程序首先导入了两个点云数据`moving`和`fixed`，然后使用`pcregistericp`函数进行ICP配准。在这个例子中，我们使用了`'Metric', 'pointToPlane'`参数来指定配准的度量方式为点到平面距离。最后，通过`pctransform`函数应用配准变换，并使用`pcshowpair`函数可视化配准结果。