rtabmap g2o

rtabmap是一个用于SLAM（同时定位与建图）的开源库，而g2o是一个用于优化的图优化库。在安装基于ROS的RTAB-MAP时，可能会遇到找不到g2o的问题。为了解决这个问题，你可以按照以下步骤进行操作：

1. 首先，安装ROS和RTAB-MAP的依赖项。你可以使用以下命令来安装依赖项：

   sudo apt-get install ros-melodic-rtabmap ros-melodic-rtabmap-ros

2. 接下来，创建一个catkin工作空间并下载RTAB-MAP的ROS包。你可以使用以下命令来完成这一步骤：

   cd ~/catkin_ws
   git clone https://github.com/introlab/rtabmap_ros.git src/rtabmap_ros

3. 最后，使用catkin_make命令进行编译。你可以使用以下命令来进行编译：

   catkin_make -j1

通过以上步骤，你应该能够成功安装和编译基于ROS的RTAB-MAP，并且解决找不到g2o的问题。