rtabmap g2o

rtabmap是一个用于SLAM（同时定位与建图）的开源库，而g2o是一个用于优化的图优化库。在安装基于ROS的RTAB-MAP时，可能会遇到找不到g2o的问题。为了解决这个问题，你可以按照以下步骤进行操作：

1. 首先，安装ROS和RTAB-MAP的依赖项。你可以使用以下命令来安装依赖项：

   sudo apt-get install ros-melodic-rtabmap ros-melodic-rtabmap-ros

2. 接下来，创建一个catkin工作空间并下载RTAB-MAP的ROS包。你可以使用以下命令来完成这一步骤：

   cd ~/catkin_ws
   git clone https://github.com/introlab/rtabmap_ros.git src/rtabmap_ros

3. 最后，使用catkin_make命令进行编译。你可以使用以下命令来进行编译：

   catkin_make -j1

通过以上步骤，你应该能够成功安装和编译基于ROS的RTAB-MAP，并且解决找不到g2o的问题。

相关问题

CMake variable G2O_ROOT is set to: /home/s/slambook2-master/3rdparty/g2o/g2o-9b41a4ea5ade8e1250b9c1b279f3a9c098811b5a/g2o

你好！对于你提到的CMake变量G2O_ROOT，它被设置为"/home/s/slambook2-master/3rdparty/g2o/g2o-9b41a4ea5ade8e1250b9c1b279f3a9c098811b5a/g2o"。这个路径指向了G2O库的根目录。在使用CMake构建项目时，该变量可能会被用于指定G2O库的位置。

g2o::OptimizationAlgorithmGaussNewton::OptimizationAlgorithmGaussNewton(std::unique_ptr<g2o::Solver, std::default_delete<g2o::Solver> >)’未定义的引用

这个错误通常表示您在使用g2o库时遇到了问题。"未定义的引用"意味着编译器无法找到对应的函数定义或实现。

在这种情况下，您可能需要检查以下几点：

1. 确保您已正确包含g2o库的头文件。请检查您的代码中是否包含了正确的头文件，并且路径设置正确。

2. 确保您已正确链接g2o库。请检查您的编译命令或项目设置中是否包含了g2o库，并且路径设置正确。

3. 确保您的g2o版本与代码兼容。如果您的代码使用了较新版本的g2o库，而您的代码是基于旧版本的，则可能会出现未定义的引用错误。请确保您使用的g2o版本与您的代码兼容。

如果您仔细检查了以上几点，但仍然无法解决问题，请提供更多关于您的代码和环境的信息，以便我能够更详细地帮助您解决问题。