用A*算法进行全局路径规划的代码

A*（A-Star）算法是一种启发式搜索算法，常用于寻找两点之间的最短路径，尤其是在图或网格环境中。全局路径规划是指在一个较大的环境里寻找从起点到终点的最佳路径。下面是一个简单的Python代码示例，使用`astar_pathfinding`库：

from a_star.astar import AStar

class Node:
    def __init__(self, position):
        self.position = position
        self.parent = None
        self.g = 0
        self.h = heuristic(position, target_position)  # 哈希函数估计代价
        self.f = self.g + self.h

# 假设world_grid是一个二维列表表示地图，True表示可以通行，False表示障碍
world_grid = [[True, False, ...], [...], [True, ..., True]]

start_node = Node((0, 0))  # 起点坐标
target_node = Node((len(world_grid)-1, len(world_grid[0])-1))  # 终点坐标

path_finder = AStar(start=start_node, grid=world_grid)
shortest_path = path_finder.find_path(target=target_node)

def heuristic(a, b):  # 这里可以根据实际需求计算两个位置的曼哈顿距离或欧氏距离
    return abs(a.x - b.x) + abs(a.y - b.y)

# 输出路径信息
for node in shortest_path:
    print(f"Node {node.position}:", end=" -> ")