举例说明一个Java ROS启动文件

在ROS (Robot Operating System) 中，启动节点通常涉及到创建一个XML配置文件，例如`<node>`标签用于定义一个Node，这是ROS中的基本工作单元。这里是一个简单的Java ROS启动文件的示例，假设我们有一个名为`MyRobotNode`的Java节点：

<?xml version="1.0"?>
<launch>
  <!-- 定义节点信息 -->
  <node pkg="my_robot_package" type="MyRobotNode" name="my_robot_node">
    <!-- 可选参数传递 -->
    <param name="robot_speed" value="0.5"/>
    <!-- 其他依赖和服务声明 -->
    <rosparam param="robot_config">...</rosparam>
    <!-- 如果有消息订阅或发布 -->
    <topic type="std_msgs/String" topic="/robot_command" />
    <service type="my_service/SendCommand" />
  </node>
</launch>

在这个例子中：
- `pkg="my_robot_package"`: 指定包含`MyRobotNode` Java 类所在的包名。
- `type="MyRobotNode"`: 节点的全限定类名。
- `name="my_robot_node"`: 节点的名称，在ROS网络中是唯一的。
- `<param>`元素用于设置节点的参数。
- `<topic>`元素表示节点会监听某个主题（Topic），接收或发送数据。
- `<service>`元素定义节点提供的服务。

当你运行这个`launch.xml`文件，ROS将按照其中的描述自动加载并运行指定的Java节点。