ros1小海龟画圆python

ROS (Robot Operating System) 的版本 1 中，使用Python编程语言与 turtlesim 包可以创建一个小海龟(Turtle)模拟器来绘制圆形。Turtlesim是一个简单的2D图形环境，适合初学者学习ROS的基础编程。

下面是一个简短的例子，展示如何在ROS Python环境中使用`turtle`模块让小海龟绘制一个圆：

import rospy
from turtlesim.msg import Pose
import turtlesim

# 初始化ROS节点
rospy.init_node('draw_circle', anonymous=True)

# 创建一个turtle对象
t = turtlesim.Turtle()

# 设置小海龟的名字
t.name = 'circle_turtle'

# 让小海龟开始移动
t.penup()
t.setposition(0, -50)  # 把小海龟移到屏幕中心下方一点
t.pendown()

# 绘制半径为50的圆
radius = 50
steps = 360  # 圆周角度，每一步对应圆周上的一点
angle_step = 360 / steps

for _ in range(steps):
    angle = t.heading() + angle_step  # 当前行进的角度
    x = radius * cos(radians(angle))  # 使用弧度计算x坐标
    y = radius * sin(radians(angle))  # 使用弧度计算y坐标
    t.forward(x)
    t.left(angle)

# 关闭ROS节点
rospy.signal_shutdown('Drawing finished')

# 程序会在完成绘制后自动关闭