kitti数据集深度图groundtruth

### Kitti 数据集深度图 Ground Truth 的下载与获取

#### 官网资源
KITTI数据集提供了丰富的传感器数据，包括立体图像、激光雷达点云以及对应的真值（Ground Truth）。对于深度图的Ground Truth，官方提供了一部分已经处理好的数据。这些数据位于`proj_depth/groundtruth`文件夹下[^2]。

#### 下载链接
为了方便研究人员快速上手实验，有第三方整理并分享了转换后的KITTI groundtruth资源，特别是针对TUM格式的需求者而言更为便捷。可以通过指定链接直接下载所需的预处理过的地面实况数据[^1]。

#### Python代码实现
如果希望进一步理解如何利用Python读取和可视化这些深度图，则可以参考特定教程提供的脚本。该脚本能帮助用户加载选定路径下的`.png`格式深度图片，并将其转化为易于分析的形式。以下是简化版的操作指南：

import numpy as np
from PIL import Image
import matplotlib.pyplot as plt

def load_depth_image(file_path):
    """Load a depth image from file."""
    img = Image.open(file_path).convert('I')  # Convert to intensity mode (single channel)
    depth = np.array(img, dtype=np.float32) / 256.0  # Scale according to the dataset's convention
    return depth

depth_img = load_depth_image('/path/to/proj_depth/groundtruth/split/image_02/<sequence>/<filename>.png')
plt.imshow(depth_img, cmap='jet')
plt.colorbar()
plt.title('Depth Map Visualization')
plt.show()

此段代码展示了怎样打开一张PNG形式存储的深度映射，并通过简单的色彩映射来展示其内容。注意替换实际路径以匹配本地环境设置[^3]。