爬坡小车代码stm32

编写STM32控制爬坡小车的代码涉及到硬件配置、中断处理以及PID控制算法的嵌入。这里是一个简化的示例流程：

首先，确保你的STM32设备已经连接了电机驱动和传感器（例如编码器或陀螺仪）。

#include "stm32f4xx.h" // 引入STM32的头文件

// 定义电机脉冲宽度调制(PWM)通道
#define MOTOR_PWM_PIN GPIO_Pin_1 // PWM输出口
#define MOTOR_DIR_PIN GPIO_Pin_2 // 方向控制口

void motor_control(float speed, int direction);
void pid_controller(float error, float integral, float derivative);

void main(void)
{
    // 初始化GPIO和PWM
    HAL_GPIO_Init(&GPIOA, &GPIO_InitStruct);
    HAL_TIM_PWM_Init(&htim1); // PWM初始化
    
    while (1)
    {
        // 获取当前爬坡角度信息或其他传感器数据
        float angle = read_angle_sensor();
        
        // 计算PID反馈和输出
        float duty_cycle = pid_controller(angle, integral, derivative);
        
        // 更新电机速度
        motor_control(duty_cycle, direction);
    }
}

void motor_control(float speed, int direction)
{
    uint16_t pulse_width;
    
    if(direction == 1) // 正向
    {
        pulse_width = (uint16_t)(speed * PWM_MAX_DUTY_CYCLE);
    }
    else // 反向
    {
        pulse_width = PWM_MAX_DUTY_CYCLE - (uint16_t)(speed * PWM_MAX_DUTY_CYCLE);
    }

    HAL_TIM_PWM_SetCompare(&htim1, channel, pulse_width);
}

void pid_controller(float error, float integral, float derivative)
{
    // 实现PID计算并更新PID变量
    // ...
}

注意这只是一个基础框架，实际代码会更复杂，需要处理中断以实时采集信号，并可能包含中断服务函数(ISR)来处理电机速度的快速调整。