综合题：依据直流伺服电机建模，采用matlab实现其状态空间模型（2分），并进行时域分析，绘制阶跃响应曲线和脉冲响应曲线（3分） 直流伺服电动机参数如下： Ra=1 La=0.2 Kb=1 Bm=0.1 Jm=5 K=0.5

在MATLAB中建立直流伺服电机的状态空间模型通常涉及以下步骤：

1. **模型描述**：
直流伺服电机可以用两阶动态系统模型表示，包括电压控制下的转速反馈环节。该系统的状态变量通常包括电机的转速 `θ` 和角速度 `ω`。状态空间方程可以写作：
\[ \begin{align*}
\dot{\theta} &= \omega \\
\dot{\omega} &= \frac{V - Ra\omega - K_b(B_m\theta + L_a\omega)}{J_m + B_mK_b}
\end{align*} \]
其中 \( V \) 是电机的控制电压。

2. **状态空间矩阵**：
根据上述方程构建状态向量 \( \mathbf{x} = [θ \quad ω]^T \)，输入向量 \( \mathbf{u} = V \)，然后形成状态空间矩阵 A、B、C、D：
\[ \begin{align*}
A &= \left[\begin{array}{cc}
0 & 1 \\
-\frac{K_b}{J_m + B_mK_b} & -\frac{Ra + B_mK_b}{J_m + B_mK_b}
\end{array}\right] \\
B &= \left[\begin{array}{c}
0 \\
\frac{1}{J_m + B_mK_b}
\end{array}\right] \\
C &= \left[\begin{array}{cc}
1 & 0
\end{array}\right] \\
D &= 0
\end{align*} \]

3. **时域分析**：
使用MATLAB的`ss`函数创建模型后，可以使用`step`, `impulse`或`lsim`等函数绘制阶跃响应（当输入突然变化时电机的响应）和脉冲响应（对单位阶跃信号的响应）曲线。

4. **模拟和绘制**：

   % 创建状态空间模型
   sys = ss(A, B, C, D);
   
   % 阶跃响应
   us = zeros(1, 100); % 生成一段模拟输入，通常是阶跃信号
   t = linspace(0, 10, 1000); % 时间范围
   step_response = lsim(sys, us, t);
   plot(t, step_response);

   % 脉冲响应
   pulse_response = lsim(sys, ones(size(us)), t);
   figure; hold on;
   plot(t, pulse_response);

完成以上操作后，你将得到直流伺服电机的阶跃响应和脉冲响应曲线。