uint8_t plan_buffer_line(float *target, plan_line_data_t *pl_data)如何增加速度曲线

在 `uint8_t plan_buffer_line(float *target, plan_line_data_t *pl_data)` 函数中增加S速度曲线，这个函数通常用于计划缓冲区生成过程中，其中`target` 指向目标位置数组，`plan_line_data_t *pl_data` 包含线数据结构。为了引入速度曲线，你需要：

1. **定义速度变量**：在 `plan_line_data_t` 结构中添加一个表示速度的字段，如 `float speed_curve[]` 或者类似类型。

2. **速度计算**：在遍历缓冲区时，对于每个目标位置，除了存储位置，还需要计算对应的速度值。可以根据目标距离和预设的S曲线公式来计算当前速度。比如，S型曲线可以用时间常数、加速度等参数来定义。

// 示例：
pl_data- 1], pl_data->last_speed, pl_data->acceleration, pl_data->time_constant);

这里的 `interpolate_s_curve` 函数会根据之前的速度（`pl_data->last_speed`）、加速度、以及S曲线参数计算出当前速度。

3. **更新目标数组**：将速度值添加到 `target` 数组中，形成包含位置和速度的复合目标数组。

target[i] = (target[i] + pl_data->speed * time_step);

4. **处理边界条件**：在开始和结束点，由于可能存在速度变化，所以可能需要特殊处理，确保速度平稳地从一个阶段过渡到另一个阶段。

5. **保存历史信息**：每次计算完速度后，记得更新 `pl_data->last_speed` 和相关的S曲线状态变量，以便下一次迭代。

在完成这些改动后，一定要注意对原始功能的影响，并进行充分的测试，确保速度曲线既满足了S形轨迹的需求，又不影响原有的运动控制逻辑。