pcl 点云刚性变换

pcl中点云的刚性变换可以通过pcl::transformPointCloud函数实现。该函数需要传入待变换的点云、变换矩阵以及输出变换后的点云。具体实现步骤如下：

1. 定义待变换的点云和变换矩阵

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_in(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_out(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
Eigen::Matrix4f transform = Eigen::Matrix4f::Identity();

2. 加载待变换的点云

pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("input.pcd", *cloud_in);

3. 定义变换矩阵

float theta = M_PI / 4; // 旋转角度为45度
transform(0, 0) = cos(theta);
transform(0, 1) = -sin(theta);
transform(1, 0) = sin(theta);
transform(1, 1) = cos(theta);
transform(2, 3) = 0.4; // 沿z轴平移0.4米

4. 进行点云刚性变换

pcl::transformPointCloud(*cloud_in, *cloud_out, transform);

5. 将变换后的点云保存到文件中

pcl::io::savePCDFileASCII("output.pcd", *cloud_out);