怎么用并级PID将转向环和速度环联系起来，给我详细的格式C语言代码

下面是一个使用C语言实现并联PID控制转向环和速度环的示例代码：

// 转向环PID参数
float steer_kp = 0.5;
float steer_ki = 0.2;
float steer_kd = 0.1;

// 速度环PID参数
float speed_kp = 0.8;
float speed_ki = 0.3;
float speed_kd = 0.2;

// 初始化转向环PID控制器
float steer_error_sum = 0;
float steer_prev_error = 0;

// 初始化速度环PID控制器
float speed_error_sum = 0;
float speed_prev_error = 0;

float control_loop(float target_steering_angle, float target_speed, float current_steering_angle, float current_speed) {
    // 计算转向环误差
    float steer_error = target_steering_angle - current_steering_angle;
    steer_error_sum += steer_error;

    // 计算转向环PID控制量
    float steer_output = steer_kp * steer_error + steer_ki * steer_error_sum + steer_kd * (steer_error - steer_prev_error);
    steer_prev_error = steer_error;

    // 计算速度环误差
    float speed_error = target_speed - current_speed;
    speed_error_sum += speed_error;

    // 计算速度环PID控制量
    float speed_output = speed_kp * speed_error + speed_ki * speed_error_sum + speed_kd * (speed_error - speed_prev_error);
    speed_prev_error = speed_error;

    // 返回转向环和速度环的PID控制量
    return steer_output, speed_output;
}

// 示例用法
float target_steering_angle = 10;  // 目标转向角度
float target_speed = 50;  // 目标速度
float current_steering_angle = 5;  // 当前转向角度
float current_speed = 40;  // 当前速度

float steer_output, speed_output;
steer_output, speed_output = control_loop(target_steering_angle, target_speed, current_steering_angle, current_speed);

printf("转向环PID控制量: %f\n", steer_output);
printf("速度环PID控制量: %f\n", speed_output);

请注意，此代码仅为示例，实际使用时需要根据具体的控制系统和硬件平台进行适当的修改和优化。