vins-mono预积分

VINS-Mono预积分是VINS-Mono（Visual-Inertial Navigation System）中的一个重要概念。预积分主要用于将IMU（Inertial Measurement Unit）数据与视觉数据进行融合，以提高系统的定位精度和鲁棒性。

在VINS-Mono中，预积分的目的是将IMU的连续测量值在一个时间窗口内积分为位姿和速度，以便与视觉数据进行融合。预积分的结果可以作为视觉和IMU之间的约束来优化系统的状态估计。

预积分的过程包括以下几个步骤：
1. 将IMU的角速度和线加速度数据进行中值积分，得到相对于初始时刻的姿态变化。
2. 在连续形式下，计算预积分误差、协方差和Jacobian矩阵，用于后续的优化过程。
3. 在离散形式下，同样计算预积分误差、协方差和Jacobian矩阵，并将其与代码进行一致性验证。

通过VINS-Mono的预积分，可以将IMU的测量值转化为相对于初始时刻的姿态变化，从而与视觉数据进行融合，提高系统的定位准确性和鲁棒性。