HAL库STM32F407VET6中TIM9配置编码器模式

在STM32F407VET6单片机上，HAL库（Hardware Abstraction Layer，硬件抽象层）提供了丰富的功能，包括对TIM9（Timer 9）的管理。如果你想配置TIM9用于编码器模式，你需要通过以下几个步骤：

1. 首先，需要包含相关的头文件：

#include "stm32f4xx_hal.h"
#include "timHal.h" //假设这是HAL TIM模块的头文件

2. 初始化TIM9：

TIM_HandleTypeDef htim9;
TIM_PeripheralCLKInitTypeDef peripheralsClockInitStruct;
__HAL_RCC_TIM9_CLK_ENABLE(); //启用TIM9时钟

htim9.Instance = TIM9;
htim9.Init.Prescaler = ...; //设置预分频值
htim9.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; //计数模式为上升沿捕获
htim9.Init.Period = ...; //设置周期
__HAL_TIM_Init(&htim9);

3. 配置TIM9作为编码器模式：

// TIM9 Encoder mode configuration (一般用于中断捕获)
TIM_MasterConfigTypeDef masterConfig;
masterConfig.MasterOutputState = ENABLE; //使能主输出
masterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE; //非从模式
__HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim9, &masterConfig);

// TIM9 Encoder interface (例如CCx输入捕获):
TIM_ClockDivisionConfigTypeDef sClockDivConfig;
sClockDivConfig.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; //无时钟细分
__HAL_TIM_ConfigClockDivider(&htim9, &sClockDivConfig);

TIM_OC_InitTypeDef ocInitStructure;
ocInitStructure.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1; // PWM1模式，适合编码器输出
ocInitStructure.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH; //高电平触发
ocInitStructure.OCFastMode = DISABLE; //不开启快速通道
ocInitStructure.IDR = ...; //根据需求设置初始化值
ocInitStructure.Pulse = ...; //设置PWM周期长度
for (uint8_t channel =.TIM_CHANNEL_1; channel <= TIM_CHANNEL_4; ++channel) {
    __HAL_TIM_PWMChannelConfigIT(&htim9, channel, &ocInitStructure); //配置每个通道
}

4. 配置中断服务函数以处理编码器事件：

void HAL_TIMCaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) {
    if (htim == &htim9) {
        // 编码器回调，在这里处理输入脉冲并更新状态
    }
}

__HAL_TIM.AddListener(&htim9, TIM_TIM9 Capture Compare event, HAL_TIM_LISTENER_EXHAUSTIVE, HAL_TIM_LISTENER_ID(CAPTURE_COMPARE_ID)); //添加捕获比较中断监听器