pointpillars注意力机制

PointPillars的注意力机制是由Stacked Triple Attention模块实现的。在PointPillars中，点云被划分为垂直柱形的pillars，这些pillars可以看作是特殊的体素。每个pillars都有一个特征图，可以将其视为伪图像，从而可以使用2D卷积来进行计算，以取代昂贵的3D卷积。Triple Attention模块是用于提取每个pillars内的特征的关键部分。该模块使用了点式注意力、通道式注意力和体素式注意力，以从输入的特征向量中提取有用的信息。点式注意力关注单个点的特征，通道式注意力关注特征向量的不同通道，体素式注意力关注pillars内部的空间关系。最终，所有Triple Attention得分被组合在一起形成最终的输出特征。