ros2使用C++代码订阅/clock

在ROS2中使用C++代码订阅`/clock`话题是一个比较常见的操作，尤其对于需要与时间同步相关处理的场景。以下是一个基本的指南来介绍如何使用C++订阅ROS2中的`/clock`话题：

首先，确保你已经创建了一个ROS2工作空间并安装了必要的依赖包。然后，你可以按照以下步骤进行：

1. 创建一个ROS2节点类，该类继承自`rclcpp::Node`。

2. 在这个节点类中，使用`create_subscription`方法创建一个订阅器，指定订阅的话题是`/clock`，以及一个回调函数用于处理接收到的消息。

3. 编写回调函数，在这个函数中你可以获取`/clock`话题传递的当前时间，并执行你需要的操作。

下面是一个简单的示例代码：

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <nav_msgs/msg/clock.hpp>

class ClockSubscriber : public rclcpp::Node
{
public:
  ClockSubscriber()
  : Node("clock_subscriber_node")
  {
    // 创建一个订阅器，订阅名为 "/clock" 的话题
    subscription_ = this->create_subscription<nav_msgs::msg::Clock>(
      "/clock",
      rclcpp::QoS(10),
      std::bind(&ClockSubscriber::clock_callback, this, std::placeholders::_1));
  }

private:
  // 回调函数，每当有新的消息发布到 "/clock" 时被调用
  void clock_callback(const nav_msgs::msg::Clock::SharedPtr msg) const
  {
    // 打印消息中的时间
    RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Clock time: %f", msg->clock.sec + msg->clock.nsec * 1e-9);
  }

  rclcpp::Subscription<nav_msgs::msg::Clock>::SharedPtr subscription_;
};

int main(int argc, char * argv[])
{
  // 初始化ROS2客户端库
  rclcpp::init(argc, argv);
  // 创建节点观察者对象
  auto node = std::make_shared<ClockSubscriber>();
  // 运行节点观察者直到被关闭
  rclcpp::spin(node);
  // 清理
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

在上述代码中，我们定义了一个`ClockSubscriber`类，它订阅了`/clock`话题，并且每当有新的消息发布到这个话题时，就会调用`clock_callback`函数，该函数会打印出当前的时间。