如何使用单片机编程实现基于超声波传感器的小车避障系统？请结合舵机控制和中断处理给出具体步骤。

在《超声波与舵机结合实现小车避障系统》的资料中，你可以找到如何将超声波传感器和舵机集成到单片机中以实现避障功能的项目指导。在此过程中，我们首先需要理解几个关键步骤：

参考资源链接：[超声波与舵机结合实现小车避障系统](https://wenku.csdn.net/doc/7za1yegm6m?spm=1055.2569.3001.10343)

1. **电路设计**：设计电路时，需要将舵机的信号线、电源线和地线连接到单片机的相应引脚，并且超声波传感器的Trig和Echo引脚也需要连接到单片机的I/O口。

2. **单片机编程**：编程时，首先需要配置单片机的I/O口，将其设置为输出模式用于控制舵机和输入模式用于接收超声波传感器的信号。接着，编写代码设置定时器中断，用以产生精确的时间基准，这在超声波测距中至关重要。

3. **舵机控制**：通过发送PWM信号控制舵机的转向，你需要先确定PWM信号的频率和占空比，以实现精确的角度控制。通常舵机的控制信号频率为50Hz，占空比在1ms至2ms之间变化。

4. **超声波测距**：使用定时器中断来触发超声波传感器发送超声波脉冲，并通过Echo引脚接收回波信号。根据回波的时间，计算出与障碍物之间的距离。

5. **避障逻辑**：根据距离信息，通过编程判断小车应该执行的操作。当检测到的距离小于安全阈值时，通过控制舵机转动来调整方向，并可能需要通过电机控制函数来减速或停止小车，避免碰撞。

6. **电机控制**：编写电机控制函数，使用输出引脚控制电机的正反转，实现小车前进、后退和转向的动作。

通过上述步骤，结合《超声波与舵机结合实现小车避障系统》中的项目指导，你可以创建一个能够自动避开障碍物的小车系统。这个系统不光是避障技术的展示，也是对单片机编程、传感器应用和电机控制等知识的综合运用。

参考资源链接：[超声波与舵机结合实现小车避障系统](https://wenku.csdn.net/doc/7za1yegm6m?spm=1055.2569.3001.10343)