写个两个连杆，一个关节的机器人 urdf 文件，使用 joint_gui 运动

在Robot Operating System (ROS)中，要用URDF（Unified Robot Description Format）创建一个有两个连杆和一个关节的简单机器人，并通过`joint_gui`查看其运动，首先需要了解URDF的基本结构。以下是一个简化的示例，描述了一个两连杆机器人，其中有一个旋转关节（revolute joint）。假设连杆长度分别为`l1`和`l2`，关节名为`shoulder_pan`：

<?xml version="1.0"?>
<robot name="two_link_robot">
  <link name="base_link">
    <inertial>
      <!-- base link's inertia properties... -->
    </inertial>
  </link>
  
  <link name="upper_arm_link">
    <mass>1.0</mass>
    <inertial>
      <!-- upper arm link's inertia properties... -->
    </inertial>
    <visual>
      <!-- visual description for the link... -->
    </visual>
    <collision>
      <!-- collision geometry for the link... -->
    </collision>
    <joint name="shoulder_pan" type="revolute">
      <parent link="base_link"/>
      <child link="upper_arm_link"/>
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 l1"/>
      <axis z=1/>
      <!-- limit and dynamics settings for the joint... -->
    </joint>
  </link>

  <link name="lower_arm_link">
    <mass>1.0</mass>
    <!-- Similar to 'upper_arm_link', but with different length 'l2' -->
    ...
  </link>
  
  <joint name="elbow_joint" type="revolute"> <!-- Assuming a second joint between lower arm and end effector -->
    <parent link="upper_arm_link"/>
    <child link="lower_arm_link"/>
    <!-- Joint properties like origin, axis, limits, etc. -->
  </joint>
  
  <!-- Additional links and joints if needed -->
</robot>

为了在`joint_gui`中操作这个机器人，你需要在终端中运行`rosservice call /gazebo/unpause_physics`启动仿真，然后打开`rviz`或其他可视化工具，加载刚刚创建的URDF模型。接着，在`joint_gui`中，你可以设置每个关节的角度并观察机器人的动作。