2022数学建模机器人避障

在2022数学建模中，机器人避障是一个重要的问题。有多种方法可以实现机器人的避障，其中包括势场法和VFH算法。

势场法是一种常用的方法，它通过将机器人放置在一个势场中，随着势场的变化而移动。在势场中，目标被表示为一个低谷值，对机器人具有吸引力，而障碍物则被表示为一个高峰，对机器人具有斥力。这些力的叠加平滑地引导机器人朝着目标移动，同时避免与已知障碍物碰撞。当机器人在移动过程中检测到新的障碍物时，需要更新势场并重新规划路径。势场法不仅可以用于避障，还可以用于路径规划。\[1\]

另一种常用的方法是VFH算法（Virtual Force Field），它基于机器人感知到的障碍物的角度和概率信息。在VFH算法中，首先通过直方图辨识出允许机器人通过的空隙，然后计算这些空隙的代价函数，并选择具有最低代价函数的路径。代价函数受目标方向、机器人当前方向和之前选择的方向等因素的影响。VFH算法还考虑了机器人的运动学限制，以屏蔽那些由于阻挡效应而无法实际到达的运动轨迹。\[3\]

这些方法在机器人避障中都有广泛的应用。势场法简单且易于实现，但在动态环境中可能不够理想。VFH算法考虑了更多的因素，可以更好地适应复杂的环境。在具体应用中，可以根据机器人的运动形式和实际需求选择适合的方法。
#### 引用[.reference_title]
- *1* [机器人避障系统基础](https://blog.csdn.net/qq_41854911/article/details/125244589)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* *3* [机器人避障相关知识](https://blog.csdn.net/xiaoma_bk/article/details/80093972)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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