apollo控制代码学习

Apollo控制代码学习可以通过研究Apollo项目中的Control模块来进行。Control模块是Apollo项目中的一个重要组成部分，它提供了纵向控制、横向控制和MPC控制三种控制方法。在学习Apollo控制代码之前，了解整体的项目结构以及控制模块的相关概念是很有帮助的。

为了更好地理解Apollo的控制逻辑，一本名为《Vehicle Dynamics and Control》的书籍是非常推荐的。这本书对Apollo的控制代码提供了很好的参考，因此在研究代码之前，建议先准备好这本书并结合它来理解Control模块的相关代码，这样可以事半功倍。此外，对Frenet坐标系也需要有一定的了解，可以参考一篇名为《Optimal trajectory generation for dynamic street scenarios in a Frenét Frame》的文章进行学习。

在学习Apollo控制代码时，还可以参考一些个人对Apollo6.0的代码进行记录的笔记。这些笔记是个人的思考和理解，可以作为学习和探讨的参考。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [Apollo代码学习(一)—控制模块概述](https://blog.csdn.net/u013914471/article/details/82775091)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *3* [Apollo规划控制学习笔记](https://blog.csdn.net/qq_42027654/article/details/126453968)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
[ .reference_list ]