将这段python代码写成C++代码：

当将Python代码转换为C++代码时，需要注意以下几点：

1. C++是一种静态类型语言，需要在声明变量时指定其类型。
2. C++中没有内置的列表和字典类型，需要使用数组和映射等数据结构来替代。
3. C++中没有自动垃圾回收机制，需要手动管理内存。
4. C++中的语法和Python有所不同，需要进行相应的语法转换。

下面是将一个简单的Python代码示例转换为C++代码的示例：

Python代码：

def add_numbers(a, b):
    return a + b

result = add_numbers(3, 5)
print(result)

对应的C++代码：

#include <iostream>

int add_numbers(int a, int b) {
    return a + b;
}

int main() {
    int result = add_numbers(3, 5);
    std::cout << result << std::endl;
    return 0;
}

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把下面这段Python代码改写成C++代码：

def fibonacci(n):
    if n <= 1:
        return n
    else:
        return(fibonacci(n-1) + fibonacci(n-2))

以下是对应的C++代码：

int fibonacci(int n){
    if(n <= 1){
        return n;
    }else{
        return(fibonacci(n-1) + fibonacci(n-2));
    }
}

将这段c++代码改成Python

以下是将这段 C++ 代码改写成 Python 的示例代码：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from mavros_msgs.msg import State
from mavros_msgs.srv import CommandBool, SetMode
from geometry_msgs.msg import PoseStamped

current_state = State()

def state_cb(msg):
    global current_state
    current_state = msg

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('position')
    rate = rospy.Rate(20.0)
    state_sub = rospy.Subscriber('mavros/state', State, state_cb)
    local_pos_pub = rospy.Publisher('mavros/setpoint_position/local', PoseStamped, queue_size=10)
    arming_client = rospy.ServiceProxy('mavros/cmd/arming', CommandBool)
    set_mode_client = rospy.ServiceProxy('mavros/set_mode', SetMode)

    while not rospy.is_shutdown():
        # do something
        rate.sleep()

需要注意的是，Python 中的 ROS 消息类型和 C++ 中的不同，例如 `mavros_msgs::State` 在 Python 中应该写成 `State`。此外，在 Python 中需要使用 `rospy.Subscriber` 和 `rospy.Publisher` 类型的对象进行订阅和发布，而且需要使用 `rospy.ServiceProxy` 类型的对象进行服务调用。