单线激光雷达融合视觉的SLAM

单线激光雷达融合视觉的SLAM是一种同时利用单线激光雷达和视觉传感器进行定位与建图的算法。单线激光雷达可以提供高精度的距离信息，但无法提供场景的颜色和纹理信息，而视觉传感器则可以提供高分辨率的颜色和纹理信息，但对于光照和环境干扰比较敏感。

单线激光雷达融合视觉的SLAM算法会将两种传感器的数据进行融合，从而得到更准确、更完整的场景信息。具体来说，算法首先通过视觉传感器进行特征点提取和匹配，从而得到相邻帧之间的相对位姿变换，然后通过单线激光雷达进行地图构建和优化，同时将视觉信息与激光雷达信息进行配准和校正，得到高精度的地图和位姿信息。

这种算法可以应用于自主驾驶、无人机、机器人等场景，具有高精度、实时性和稳定性等优点。