请给出以arduino 2560、l298n、mg513p30、12V电源、超声波模块组成的小车的PID控制代码

以下是一个使用Arduino Mega 2560、L298N电机驱动模块、MG513P30电机、12V电源和超声波模块的小车PID控制的示例代码：

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_SSD1306.h>
#include <NewPing.h>

// 超声波传感器引脚定义
#define TRIGGER_PIN 11
#define ECHO_PIN 12
#define MAX_DISTANCE 200

// 电机驱动引脚定义
#define ENA 3
#define ENB 5
#define IN1 7
#define IN2 6
#define IN3 4
#define IN4 2

// PID参数定义
double Kp = 1.0; // 比例系数
double Ki = 0.1; // 积分系数
double Kd = 0.05; // 微分系数

// 全局变量定义
double targetDistance = 20.0; // 目标距离
double currentDistance = 0.0; // 当前距离
double error = 0.0; // 距离误差
double lastError = 0.0; // 上一次的距离误差
double integral = 0.0; // 积分项
double derivative = 0.0; // 微分项
int motorSpeed = 0; // 电机转速

NewPing sonar(TRIGGER_PIN, ECHO_PIN, MAX_DISTANCE); // 超声波传感器对象

void setup() {
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(9600);

  // 设置电机驱动引脚为输出模式
  pinMode(ENA, OUTPUT);
  pinMode(ENB, OUTPUT);
  pinMode(IN1, OUTPUT);
  pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(IN3, OUTPUT);
  pinMode(IN4, OUTPUT);

  // 设置PID参数
  setPIDParameters(Kp, Ki, Kd);
}

void loop() {
  // 读取当前距离
  currentDistance = readDistance();

  // 计算距离误差
  error = targetDistance - currentDistance;

  // 计算积分项
  integral += error;

  // 计算微分项
  derivative = error - lastError;

  // 计算电机转速
  motorSpeed = calculateMotorSpeed(error, integral, derivative);

  // 控制电机转动
  controlMotors(motorSpeed);

  // 更新上一次的距离误差
  lastError = error;

  // 输出调试信息
  Serial.print("Target Distance: ");
  Serial.print(targetDistance);
  Serial.print(" cm | Current Distance: ");
  Serial.print(currentDistance);
  Serial.print(" cm | Motor Speed: ");
  Serial.println(motorSpeed);

  delay(100); // 控制循环周期
}

void setPIDParameters(double kp, double ki, double kd) {
  Kp = kp;
  Ki = ki;
  Kd = kd;
}

double readDistance() {
  delay(50); // 延迟用于稳定测量

  unsigned int uS = sonar.ping();
  double distance = uS / US_ROUNDTRIP_CM;

  return distance;
}

int calculateMotorSpeed(double error, double integral, double derivative) {
  // 计算控制量
  double control = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;

  // 将控制量映射到合适的电机转速范围（例如：-255 到 255）
  int motorSpeed = map(control, -255, 255, -255, 255);

  // 确保电机转速不超过范围
  motorSpeed = constrain(motorSpeed, -255, 255);

  return motorSpeed;
}

void controlMotors(int speed) {
  // 控制左侧电机正转或反转
  if (speed > 0) {
    analogWrite(ENA, speed);
    digitalWrite(IN1, HIGH);
    digitalWrite(IN2, LOW);
  } else if (speed < 0) {
    analogWrite(ENA, abs(speed));
    digitalWrite(IN1, LOW);
    digitalWrite(IN2, HIGH);
  } else {
    analogWrite(ENA, 0);
    digitalWrite(IN1, LOW);
    digitalWrite(IN2, LOW);
  }

  // 控制右侧电机正转或反转
  if (speed > 0) {
    analogWrite(ENB, speed);
    digitalWrite(IN3, HIGH);
    digitalWrite(IN4, LOW);
  } else if (speed < 0) {
    analogWrite(ENB, abs(speed));
    digitalWrite(IN3, LOW);
    digitalWrite(IN4, HIGH);
  } else {
    analogWrite(ENB, 0);
    digitalWrite(IN3, LOW);
    digitalWrite(IN4, LOW);
  }
}

请注意，以上代码仅为示例，可能需要根据具体硬件连接和需求进行调整。确保正确设置引脚和传感器参数，并根据实际情况调整PID参数和电机控制逻辑。