CAN协议中的CRC校验异或算法

CAN（Controller Area Network）协议是一种串行通信总线标准，用于汽车电子系统和工业自动化设备。它使用了循环冗余检查（CRC，Cyclic Redundancy Check）技术来进行数据包的错误检测。CRC校验异或算法的工作原理是这样的：

1. **生成多项式**: CRC计算基于一个固定的生成多项式，通常是一个二进制序列。对于CAN协议，常用的是CRC-16，即16位的生成多项式。

2. **消息准备**: 将发送的数据按照固定格式封装，并附加一段初始值（通常为全0），形成待校验的数据字节流。

3. **异或运算**: 对每个数据比特和生成多项式的系数进行逐位异或操作。这个过程从最低有效位开始，到最高有效位结束，包括最初的全0初始值。

4. **模2运算**: 在每次异或操作之后，将结果对生成多项式的最高次幂取余数。如果所有位相加后结果为零，则说明数据完整无误。

5. **附加校验码**: 把异或操作的结果添加到数据包的末尾作为CRC校验字段。

当接收端收到数据包后，会重新执行相同的CRC计算，如果最后得到的余数与原发送的CRC一致，则认为数据传输正确；反之，若不符则表明有误码发生。