s智能小车红外循迹模块代码流程图
时间: 2024-10-22 07:24:19 浏览: 86
红外循迹避障模块原理图和PCB图.rar
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智能小车的红外循迹模块通常涉及到传感器读取、方向判断和控制车辆移动三个步骤。下面是简单的代码流程图概述:
1. **初始化**:
- 初始化红外循迹传感器,设置其数据接收范围。
- 初始化小车的电机驱动系统。
2. **循环检测**:
```python
while True:
```
3. **读取传感器数据**:
- 通过传感器获取前方的红外线强度分布,通常会有一个数组表示左右两侧的距离信息。
```python
left_distance = infrared_sensor.read_left()
right_distance = infrared_sensor.read_right()
```
4. **计算偏差**:
- 如果左侧距离大于右侧,说明左边有障碍物,车应该向右转;反之亦然。
```python
if left_distance > right_distance:
direction = "right"
else:
direction = "left"
```
5. **调整车头角度**:
- 根据计算出的方向,改变小车的舵机角度,使其对准新的行驶方向。
```python
set_steering_angle(direction)
```
6. **控制车辆移动**:
- 根据当前的速度和转向信息,更新电机驱动系统的命令,让小车向前并按照指定路径行进。
```python
move(speed, steering_direction)
```
7. **结束循环**:
- 继续上述步骤,直到检测到停止条件(如到达终点或者手动干预)。
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