在ros机器人操作系统中，使用c++语言，使用Transform发布pose位置时 ，只用四元数的值，没有xyz的值，这是为什么

在ROS机器人操作系统中，使用C++语言通过tf库发布pose位置时，实际上是使用Transform类来表示坐标变换。Transform类包括了位置（xyz）和姿态（四元数）信息，因此在发布pose位置时需要提供位置坐标和姿态四元数。

以下是一个使用C++语言发布pose位置的示例：

#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
#include <tf/transform_datatypes.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "pose_publisher_node");
  ros::NodeHandle nh;

  tf::TransformBroadcaster br;

  ros::Rate rate(10.0);
  while (nh.ok())
  {
    tf::Quaternion quaternion;
    quaternion.setRPY(roll, pitch, yaw);  // 设置欧拉角

    tf::Transform transform;
    transform.setOrigin(tf::Vector3(x, y, z));  // 设置位置坐标
    transform.setRotation(quaternion);  // 设置姿态四元数

    br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "map", "base_link"));

    rate.sleep();
  }

  return 0;
}

在上述示例中，通过`setOrigin`方法设置位置坐标（xyz），通过`setRotation`方法设置姿态四元数。然后使用`sendTransform`方法发布pose位置信息，其中包括了Transform对象、时间戳、父坐标系和子坐标系的名称。

综上所述，在ROS机器人操作系统中，使用C++语言通过tf库发布pose位置时，需要提供位置坐标和姿态四元数，这两者是必需的信息来描述物体的位置和旋转。