循迹的光电搬运小车含PID

循迹的光电搬运小车含有PID控制。在这个代码中，最重要的是调整的参数是两轮间的差速，这是循迹小车的关键。很多人可能会使用PID控制，但却不清楚要调整的参数是什么。\[1\]该代码还存在一些问题，可能是根据某个模板编写的。\[1\]

在循迹的光电搬运小车中，有一些需求和组件。驱动使用MG965 360度舵机，小车通过黑线进行循迹，可以使用红外传感器来循迹，但在实际测试中发现红外传感器无法循迹，因此选择了灰度管。转弯时使用mpu6050传感器，通过z轴的值来旋转任意角度。还有彩色物料的识别，可以使用颜色识别传感器TCS230，以及使用3144霍尔传感器来控制转盘。\[2\]

PID控制中的D代表微分，可以通过一个经典的例子来理解，比如弹簧振荡。在水中放置弹簧可以使其稳定所需的时间大大减小，这里的微分就相当于水的作用。从数学角度来说，微分是上一时刻误差和当前误差的差值，相当于系统中的阻尼。微分反映出当前状态的改变速度，它是一个负数，在整个PID过程中起到减速的作用，防止过高的变换速度。\[3\]
#### 引用[.reference_title]
- *1* *3* [PID详解2(分析循迹过程)](https://blog.csdn.net/k_x_k_baoqian/article/details/115290519)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* [工程机器人——光电搬运车](https://blog.csdn.net/zjq_5586288/article/details/80148411)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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