在STM32微控制器上配置CAN控制器发送标准与扩展帧时，应如何设置数据长度和过滤器以优化通信效率？

针对STM32微控制器配置CAN控制器发送标准与扩展帧的问题，首先需要了解CAN数据帧的构成和过滤器的作用。标准帧和扩展帧的区分主要依赖于IDE（标识符扩展）位的设置。在STM32中，可以使用HAL库或直接操作寄存器来完成这些配置。

参考资源链接：[STM32 CAN数据帧发送与过滤器配置详解](https://wenku.csdn.net/doc/2wic4i4nmz?spm=1055.2569.3001.10343)

对于数据长度的设置，你需要关注DLC字段，它决定了数据域的长度。在发送CAN帧时，DLC的值应与实际发送数据的字节大小相匹配，DLC字段可以表示0到8字节的数据长度。

过滤器的配置是为了确定CAN控制器应该接收哪些消息。在STM32中，过滤器可以设置为识别特定的ID或ID范围，或者实现更复杂的过滤逻辑。当CAN控制器接收到消息时，它会根据过滤器设置来决定是否接收该消息。

具体操作步骤如下：

1. 初始化CAN硬件接口，确保CAN时钟使能，并配置相关的GPIO引脚为复用功能。
2. 使用HAL_CAN_Init函数初始化CAN控制器，配置所需的波特率和工作模式。
3. 创建并配置一个或多个过滤器。在过滤器配置中，设置FIFO映射、过滤器模式（屏蔽或列表模式）、滤波器尺度（16位或32位），以及过滤器ID和掩码。
4. 配置标准帧时，将StdId（标准标识符）设置为所需的11位ID值，并将IDE设置为0，表示这是一个标准帧。
5. 配置扩展帧时，将ExtId（扩展标识符）设置为所需的29位ID值，并将IDE设置为1，表示这是一个扩展帧。
6. 配置CanTxMsg结构体，设置IDE、RTR（远程传输请求）、DLC和Data[]数组，以匹配要发送的数据。

使用过滤器时，确保过滤器ID和掩码正确设置，以便CAN控制器只接收感兴趣的消息。例如，如果你只关心ID为0x123的标准帧，可以将过滤器ID设置为0x123，掩码设置为0x7FF（标准帧ID的掩码）。

在实际应用中，你可能需要结合具体的CAN通信需求和STM32的参考手册来细致调整这些参数，以达到最佳通信效果。推荐的辅助资料《STM32 CAN数据帧发送与过滤器配置详解》将为你提供更深入的指导，帮助你完成复杂场景下的CAN通信配置和调试。

参考资源链接：[STM32 CAN数据帧发送与过滤器配置详解](https://wenku.csdn.net/doc/2wic4i4nmz?spm=1055.2569.3001.10343)