给我一个ros毫秒级别的延时代码

在ROS（Robot Operating System）中，如果你需要实现毫秒级别的延时，可以使用`ros::Duration`类。`ros::Duration`接受秒和纳秒作为参数，可以精确到毫秒级别（1秒=1000毫秒）。以下是一个使用`ros::Duration`实现毫秒级别延时的简单示例代码：

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char **argv)
{
  // 初始化ROS节点
  ros::init(argc, argv, "delay_node");
  // 创建一个节点句柄
  ros::NodeHandle nh;

  // 计算起始时间
  ros::Time start_time = ros::Time::now();

  // 假设我们需要延迟500毫秒
  int delay_ms = 500;
  // 将毫秒转换为秒（1秒=1000毫秒）
  ros::Duration delay = ros::Duration(delay_ms / 1000.0);

  // 进行延时
  delay.sleep();

  // 输出延时后的当前时间
  ROS_INFO("延时后的当前时间为: %f", (ros::Time::now() - start_time).toSec());

  return 0;
}

在这段代码中，首先包含了ROS的头文件`<ros/ros.h>`。然后在`main`函数中初始化了ROS，并创建了一个节点句柄。计算了当前时间`start_time`后，我们创建了一个`ros::Duration`对象`delay`，传入了需要延迟的毫秒数（转换成秒）。使用`delay.sleep()`进行延时操作。最后，我们通过`ROS_INFO`输出了延时操作后的时间差。