ubuntu安装mujoco3.2.3

在Ubuntu上安装MuJoCo (Multi-Joint dynamics with Contact) 3.2.3版本，需要遵循一些步骤，因为它是专为研究级机器人模拟设计的库，而不是标准软件包仓库提供的。以下是简要的安装指南：

1. **下载MuJoCo**:
- 访问MuJoCo官网(https://www.mujoco.org/download.html)，注册并获取licensing key，然后下载对应版本的`mjpro32_linux.zip`或其他适合Linux的版本。

2. **解压文件**:

   unzip mjpro32_linux.zip -d /usr/local/mujoco

3. **配置环境变量**:
- 编辑`~/.bashrc`文件添加以下行，将`MujocoInstallDir`替换为你实际解压后的路径：

     export MUJOCO_HOME=/usr/local/mujoco
     export PATH=$MUJOCO_HOME/bin:$PATH
     export LD_LIBRARY_PATH=$MUJOCO_HOME/lib:$LD_LIBRARY_PATH

4. **激活环境**:

   source ~/.bashrc

5. **安装依赖**:
MuJoCo依赖于OpenGL等库，确保已经安装了它们。如果缺少，请运行：

   sudo apt-get install libglu1-mesa-dev freeglut3-dev

6. **检验安装**:
运行`mjkey`命令查看是否能加载许可证，如果没有成功，可能需要手动输入许可证文件的位置。

7. **测试**:
最后，你可以尝试运行一个小示例程序来检查安装是否正常工作，比如`./bin/mjdemo`。

注意：这个过程可能会因Ubuntu版本和系统配置的不同而有所差异，如果你遇到问题，建议查阅MuJoCo官方文档或在网上搜索具体的安装教程。