ROS_INFO_STREAM打印16进制显示

要在ROS_INFO_STREAM中打印16进制显示，您可以使用std::hex流控制符来设置输出流的格式。下面是一个示例代码片段：

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char** argv) {
  ros::init(argc, argv, "hex_printer");
  ros::NodeHandle nh;

  int value = 255;

  ROS_INFO_STREAM("Hex value: " << std::hex << value);

  ros::spin();
  
  return 0;
}

在上面的代码中，我们将value设置为255，并使用std::hex流控制符将输出流的格式设置为十六进制。然后，我们使用ROS_INFO_STREAM来打印带有十六进制值的消息。当您运行上述代码时，将在ROS日志中看到类似以下的输出：

[INFO] [node_name]: Hex value: ff

请注意，在使用std::hex流控制符之后，输出流将保持为十六进制格式，直到您显式地更改它。

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修改代码 ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port."); return -1; } // 判断串口是否打开成功 if(sp.isOpen()) { ROS_INFO_STREAM("/dev/ttyUSB0 is opened."); } else { return -1; } //初始化数组 dataBuffer = new unsigned char[1024]; hexArray = new int[1024]; ros::Rate loop_rate(500); while(ros::ok()) { // 获取缓冲区内的字节数 size_t n = sp.available(); if(n != 0) { ROS_INFO_STREAM("Reading from serial port"); // 读出数据 n = sp.read(dataBuffer, n); for(int i = 0; i < n; i++) { hexArray[i] = std::stoi(std::to_string(dataBuffer[i]),0,16); }使得hexArray全为十进制整型存储

以下是修改后的代码，可以将 dataBuffer 数组中的每个元素转换为十进制整型，并将结果存储在 hexArray 数组中：

ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port.");
return -1;

// 判断串口是否打开成功
if(sp.isOpen())
{
    ROS_INFO_STREAM("/dev/ttyUSB0 is opened.");
}
else
{
    return -1;
}

//初始化数组
dataBuffer = new unsigned char[1024];
hexArray = new int[1024];

ros::Rate loop_rate(500);

while(ros::ok())
{
    // 获取缓冲区内的字节数
    size_t n = sp.available();
    if(n != 0)
    {
        ROS_INFO_STREAM("Reading from serial port");

        // 读出数据
        n = sp.read(dataBuffer, n);

        // 将每个字符转换为十进制整型，并存储到 hexArray 中
        for(int i = 0; i < n; i++)
        {
            hexArray[i] = static_cast<int>(dataBuffer[i]);
        }
    }

    loop_rate.sleep();
}

在修改后的代码中，使用 static_cast<>() 将每个字符转换为其对应的十进制整型，并将结果存储在 hexArray 数组中。需要注意的是，由于 dataBuffer 数组中的元素类型为 unsigned char，因此转换后存储到 hexArray 数组中的元素类型也为 int。

if(hexArray[0] != 85) { ROS_INFO_STREAM("hexArray[0] != 85"); std::cout << (hexArray[0]); }

这段代码的意思是：如果 hexArray 数组的第一个元素不等于十进制数 85，则输出一段提示信息 "hexArray[0] != 85"，并且打印出 hexArray 数组的第一个元素。其中，ROS_INFO_STREAM() 是一个 ROS 中用于输出信息的函数，std::cout << (hexArray[0]) 则是用于在控制台输出 hexArray 数组的第一个元素。