STM32 MPU6050

下面是一个使用STM32和MPU6050的简单示例代码，可以读取MPU6050传感器的数据并将其输出到串口监视器上：

#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"
#include "i2c.h"
#include "usart.h"

#define MPU_addr 0x68

int16_t AcX,AcY,AcZ,GyX,GyY,GyZ;

void MPU6050_Init(void)
{
  I2C_WriteByte(MPU_addr,0x6B,0x00); // 唤醒MPU6050
  I2C_WriteByte(MPU_addr,0x1B,0x18); // 设置陀螺仪量程为+-2000度每秒
  I2C_WriteByte(MPU_addr,0x1C,0x18); // 设置加速度计量程为+-16g
}

void MPU6050_GetData(void)
{
  AcX = I2C_ReadByte(MPU_addr, 0x3B) << 8 | I2C_ReadByte(MPU_addr, 0x3C);
  AcY = I2C_ReadByte(MPU_addr, 0x3D) << 8 | I2C_ReadByte(MPU_addr, 0x3E);
  AcZ = I2C_ReadByte(MPU_addr, 0x3F) << 8 | I2C_ReadByte(MPU_addr, 0x40);
  GyX = I2C_ReadByte(MPU_addr, 0x43) << 8 | I2C_ReadByte(MPU_addr, 0x44);
  GyY = I2C_ReadByte(MPU_addr, 0x45) << 8 | I2C_ReadByte(MPU_addr, 0x46);
  GyZ = I2C_ReadByte(MPU_addr, 0x47) << 8 | I2C_ReadByte(MPU_addr, 0x48);
}

int main(void)
{
  I2C_Init();
  USART_Init();
  MPU6050_Init();

  while(1)
  {
    MPU6050_GetData();

    printf("AcX=%d  ", AcX);
    printf("AcY=%d  ", AcY);
    printf("AcZ=%d  ", AcZ);
    printf("GyX=%d  ", GyX);
    printf("GyY=%d  ", GyY);
    printf("GyZ=%d\n", GyZ);

    Delay_ms(1000);
  }
}

这段代码通过I2C总线读取MPU6050传感器的数据，并通过串口输出到监视器上。在MPU6050_Init函数中，我们向MPU6050写入了两个值，以唤醒并初始化传感器。在MPU6050_GetData函数中，我们通过I2C总线读取6个寄存器的数据，然后将这些数据存储在变量中。最后，我们通过串口输出这些数据，每隔1秒钟输出一次。