<node name="local_planner" pkg="local_planner" type="local_planner.py" launch-prefix="gnome-terminal --title=local_planner -x"/> <node name="controller" pkg="local_planner" type="controller.py" launch-prefix="gnome-terminal --title=controller -x"/>请问launch中的这两句是什么意思，做了什么操作

这两个`<node>`标签是用来在.launch文件中启动两个节点的。每个`<node>`标签都对应一个节点的启动。

第一个`<node>`标签中的属性如下：
- `name="local_planner"`：指定节点的名称为"local_planner"。
- `pkg="local_planner"`：指定节点所属的ROS软件包为"local_planner"。
- `type="local_planner.py"`：指定要运行的节点的类型为"local_planner.py"，即一个Python脚本。
- `launch-prefix="gnome-terminal --title=local_planner -x"`：在启动节点之前，使用gnome-terminal命令在新终端中打开一个窗口，并设置窗口的标题为"local_planner"。

第二个`<node>`标签中的属性类似，只是节点名称、要运行的脚本和窗口标题都不同。

这两个节点的目的是启动名为"local_planner"和"controller"的Python脚本节点，并使用gnome-terminal在新终端中打开窗口。这样做的目的可能是为了在不同的终端中同时运行这两个节点，以便可以在各自窗口中查看它们的输出和日志信息。

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相关问题

# Option “-x” is deprecated and might be removed in a later version of gnome-terminal. # Option “-x” is deprecated and might be removed in a later version of gnome-terminal. # Use “-- ” to terminate the options and put the command line to execute after it. # Use “-- ” to terminate the options and put the command line to execute after it.这两句提示是什么意思，刚刚的<node name="local_planner" pkg="local_planner" type="local_planner.py" launch-prefix="gnome-terminal --title=local_planner -x"/> <node name="controller" pkg="local_planner" type="controller.py" launch-prefix="gnome-terminal --title=controller -x"/>中，-x不可以吗？那么如何在ROS noetic环境下，使用launch实现运行脚本并新开终端

这两句提示是关于`-x`选项在gnome-terminal中即将被弃用的警告消息。它们意味着在将来的gnome-terminal版本中，`-x`选项可能会被移除。提示建议使用`--`来终止选项，并在其后放置要执行的命令行。

在ROS Noetic环境下，如果你想使用.launch文件来运行脚本并在新终端中打开窗口，你可以尝试以下方法：

<launch>
  <node name="your_node_name" pkg="your_package" type="your_python_script.py" output="screen" launch-prefix="xterm -hold -e">
    <!-- Add any necessary arguments here -->
  </node>
</launch>

在上述代码中，我使用了`xterm -hold -e`作为`launch-prefix`属性值。这将使用xterm终端来替代gnome-terminal，并使用`-hold -e`选项来保持终端打开以查看输出。

请注意，你需要确保已经安装了xterm终端模拟器，否则可以使用其他可用的终端模拟器替代。

希望这个解决方案对你有帮助！如果还有其他问题，请随时提问。

<launch> <arg name="map_size_x" value="100"/> <arg name="map_size_y" value="100"/> <arg name="map_size_z" value=" 5"/> <arg name="odom_topic" value="vins_estimator/odometry" /> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="iris_0_map_to_world" args="0.0 0.0 0 0.0 0.0 0.0 /map /world 40" /> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="iris_0_world_to_ground_plane" args="0.0 0.0 0 0.0 0.0 0.0 /world /ground_plane 40" /> <include file="$(find ego_planner)/launch/run_in_xtdrone.launch"> <arg name="drone_id" value="0"/> <arg name="target_x" value="0"/> <arg name="target_y" value="-20"/> <arg name="target_z" value="1"/> <arg name="map_size_x" value="$(arg map_size_x)"/> <arg name="map_size_y" value="$(arg map_size_y)"/> <arg name="map_size_z" value="$(arg map_size_z)"/> <arg name="odom_topic" value="$(arg odom_topic)"/> </include> </launch>

这是一个ROS的launch文件，其中定义了一些参数（map_size_x、map_size_y、map_size_z和odom_topic），并启动了两个tf静态变换节点（iris_0_map_to_world和iris_0_world_to_ground_plane）。此外，还包含一个名为“run_in_xtdrone.launch”的子launch文件，并传递了一些参数（drone_id、target_x、target_y、target_z、map_size_x、map_size_y、map_size_z和odom_topic）进行调用。这个子launch文件可能是用于在xtdrone模拟器中运行无人机的一些节点。