<node name="local_planner" pkg="local_planner" type="local_planner.py" launch-prefix="gnome-terminal --title=local_planner -x"/> <node name="controller" pkg="local_planner" type="controller.py" launch-prefix="gnome-terminal --title=controller -x"/>请问launch中的这两句是什么意思,做了什么操作
时间: 2023-07-21 22:03:41 浏览: 60
这两个`<node>`标签是用来在.launch文件中启动两个节点的。每个`<node>`标签都对应一个节点的启动。
第一个`<node>`标签中的属性如下:
- `name="local_planner"`:指定节点的名称为"local_planner"。
- `pkg="local_planner"`:指定节点所属的ROS软件包为"local_planner"。
- `type="local_planner.py"`:指定要运行的节点的类型为"local_planner.py",即一个Python脚本。
- `launch-prefix="gnome-terminal --title=local_planner -x"`:在启动节点之前,使用gnome-terminal命令在新终端中打开一个窗口,并设置窗口的标题为"local_planner"。
第二个`<node>`标签中的属性类似,只是节点名称、要运行的脚本和窗口标题都不同。
这两个节点的目的是启动名为"local_planner"和"controller"的Python脚本节点,并使用gnome-terminal在新终端中打开窗口。这样做的目的可能是为了在不同的终端中同时运行这两个节点,以便可以在各自窗口中查看它们的输出和日志信息。
希望能解答你的问题!如果还有其他疑问,请随时提问。