navigation2 galactic 能在ros2 humble 里跑吗
时间: 2024-06-04 15:09:45 浏览: 8
navigation2 galactic 可以在 ROS 2 Humble 里面运行,但是需要注意的是,由于 navigation2 是基于 ROS 2 Galactic 开发的,因此在 Humble 版本中可能存在一些兼容性问题或者功能缺失。建议在实际应用中进行测试和验证。另外,需要注意的是,ROS 2 Galactic 和 ROS 2 Humble 的 API 不完全兼容,因此在使用 navigation2 Galactic 的时候需要注意 API 的差异。
相关问题
ROS2 humble怎么运行ros2 navigation stack
要在ROS2中运行导航栈,您需要以下工具:
1. ROS2 Dashing或Eloquent版本
2. 建图工具(如Cartographer或SLAM Toolbox)
3. 导航栈软件包(包括amcl、move_base和robot_localization等软件包)
以下是在ROS2中运行导航栈的步骤:
1. 创建ROS2工作区并下载导航栈软件包
```
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/ros-planning/navigation2.git
```
2. 安装依赖项
在ROS2 Dashing中,您可以使用以下命令安装依赖项:
```
sudo apt install python3-colcon-common-extensions
rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro dashing -y
```
在ROS2 Eloquent中,您可以使用以下命令安装依赖项:
```
sudo apt install python3-colcon-common-extensions
rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro eloquent -y
```
3. 构建软件包
```
cd ~/ros2_ws
colcon build --symlink-install
```
4. 运行导航栈
在新终端中,启动ROS2:
```
source ~/ros2_ws/install/setup.bash
ros2 run ros2 run nav2_map_server map_server --ros-args -p map:=<your_map.yaml>
```
其中<your_map.yaml>是您的地图文件名。
在另一个终端中,启动导航栈:
```
source ~/ros2_ws/install/setup.bash
ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py map:=<your_map.yaml>
```
其中<your_map.yaml>是您的地图文件名。
现在,您可以使用2D导航目标工具或命令行发送导航目标,或者使用其他导航栈提供的功能进行导航。
ros2 humble没有 nav2_bringup
Nav2_bringup 是 ROS 2 Navigation Stack 中的一部分,它用于启动导航堆栈中的节点和启动导航系统。目前,ROS 2 Humble尚未完全支持 Navigation Stack,因此Nav2_bringup可能不可用。您可以查看ROS 2 Humble的文档或等待Navigation Stack的更新以获取更多信息。