代码解析: def P_hat_score_process(self, P_hat, pc_score, device): ''' P_hat: B, n , num_fiducial ''' B,n,_ = pc_score.size() P = torch.tensor(self.P).float().to(device).unsqueeze(0).repeat(B, 1, 1) # pc_score = pc_score * 2 P_hat = P_hat * (pc_score * self.thela + 1) # P_hat = P_hat * (pc_score + 1) # P_hat = P_hat * (pc_score * 2 + self.eps) P_hat = torch.cat([torch.ones((B, n, 1)).to(device), P, P_hat], dim=2) return P_hat

这是一个函数，它的作用是用于处理P_hat分数。下面是函数的具体解释：

- `P_hat`是形状为(B, n, num_fiducial)的张量，其中B表示batch size，n表示点云中点的数量，num_fiducial是用于表示每个点的特征向量的维度。
- `pc_score`是形状为(B, n, 1)的张量，表示每个点云中点的评分。
- `device`是指定计算设备的参数。
- 首先，从`self.P`中获取一个形状为(num_fiducial, num_fiducial)的张量，并将其转换为浮点数类型，并将其复制B次，成为一个形状为(B, num_fiducial, num_fiducial)的张量`P`。
- 接下来，将`pc_score`乘以`self.thela`并加上1，然后将该结果与`P_hat`相乘，得到一个形状为(B, n, num_fiducial)的张量。
- 然后，将一个全1的形状为(B, n, 1)的张量与`P`和`P_hat`连接起来，得到一个形状为(B, n, num_fiducial+1)的张量`P_hat`。
- 最后，返回`P_hat`张量。

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代码解析： def P_hat_score_process(self, P_hat, pc_score, device): ''' P_hat: B, n , num_fiducial ''' B,n,_ = pc_score.size() P = torch.tensor(self.P).float().to(device).unsqueeze(0).repeat(B, 1, 1) # pc_score = pc_score * 2 P_hat = P_hat * (pc_score * self.thela + 1) # P_hat = P_hat * (pc_score + 1) # P_hat = P_hat * (pc_score * 2 + self.eps) P_hat = torch.cat([torch.ones((B, n, 1)).to(device), P, P_hat], dim=2) return P_hat

这段代码实现了一个函数 `P_hat_score_process`，它的输入参数包括 `P_hat`、`pc_score` 和 `device`。其中，`P_hat` 是一个形状为 `(B, n, num_fiducial)` 的张量，表示一组点云数据，`pc_score` 是一个形状为 `(B, n, 1)` 的张量，表示点云数据的置信度，`device` 是指定的计算设备。函数的输出是一个形状为 `(B, n, num_fiducial+1)` 的张量 `P_hat`。

具体实现过程如下：

首先，从 `pc_score` 中获取 `B` 和 `n`，表示批次大小和点云数据的数量。然后，将预定义的 `self.P` 转换为浮点类型的张量，并将其复制到指定的计算设备上。再将其增加一维，以便能够与 `P_hat` 进行拼接。这里使用了 PyTorch 中的 `unsqueeze` 和 `repeat` 函数。

接下来，对 `P_hat` 进行处理。首先，将 `pc_score` 乘以一个预定义的参数 `self.thela`，并加上 1，得到一个形状与 `P_hat` 相同的张量，再将其与 `P_hat` 逐元素相乘。这一步的目的是对点云数据进行加权处理，使得置信度高的点更加重要。这里使用了 PyTorch 中的数学运算函数。

最后，将处理后的 `P_hat` 与一个形状为 `(B, n, 1)` 的张量拼接起来，成为一个形状为 `(B, n, num_fiducial+1)` 的张量，并返回。这里使用了 PyTorch 中的 `cat` 函数。

代码解析： def build_P_prime(self, batch_C_prime, pc_score,device='cuda'): """Generate Grid from batch_C_prime [batch_size x num_fiducial x 2]""" batch_size = batch_C_prime.size(0) batch_inv_delta_C = self.hat_C.to(device).repeat(batch_size, 1, 1) batch_P_hat = self.P_hat.repeat(batch_size, 1, 1) batch_P_hat = self.P_hat_score_process(batch_P_hat,pc_score, device) batch_C_prime_with_zeros = torch.cat( (batch_C_prime, torch.zeros(batch_size, 3, 2).float().to(device)), dim=1) # batch_size x num_fiducial+3 x 2 batch_T = torch.bmm( batch_inv_delta_C, batch_C_prime_with_zeros) # batch_size x num_fiducial+3 x 2 batch_P_prime = torch.bmm(batch_P_hat, batch_T) # batch_size x n x 2 return batch_P_prime # batch_size x n x 2

这段代码实现了一个函数build_P_prime，它的作用是根据输入的batch_C_prime [batch_size x num_fiducial x 2]和pc_score，生成一个Grid [batch_size x n x 2]。具体实现过程如下：

- 首先获取batch_size的大小，即输入的batch_C_prime中有多少个样本。
- 接着，将self.hat_C（一个常量矩阵）复制batch_size次，并将维度扩展为[batch_size x num_fiducial x num_fiducial]，即batch_inv_delta_C。这里使用了PyTorch中的repeat函数。
- 然后，将self.P_hat（一个常量矩阵）复制batch_size次，并将维度扩展为[batch_size x num_fiducial x num_fiducial]，即batch_P_hat。接着，使用self.P_hat_score_process函数对batch_P_hat进行处理，根据pc_score对其中的某些元素进行修改，得到经过处理的batch_P_hat。
- 将batch_C_prime和一个全0的tensor（大小为[batch_size x 3 x 2]）按维度1进行拼接，得到一个新的tensor，大小为[batch_size x num_fiducial+3 x 2]，即batch_C_prime_with_zeros。
- 对batch_inv_delta_C与batch_C_prime_with_zeros进行矩阵乘法，得到一个新的tensor，大小为[batch_size x num_fiducial+3 x 2]，即batch_T。
- 对batch_P_hat与batch_T进行矩阵乘法，得到一个新的tensor，大小为[batch_size x n x 2]，即batch_P_prime，其中n=num_fiducial+3。
- 最后返回batch_P_prime。