写一段C语言平衡车轮子控制代码

好的，这里给您提供一段简单的 C 语言代码，用于控制平衡车的轮子。这段代码假设您已经连接好了电机驱动模块，并且使用PWM信号控制电机转速。同时，该代码使用了PID控制算法，用于使车辆保持平衡：

// 定义PID控制器的参数
#define KP 2.0
#define KI 0.5
#define KD 1.0

// 定义轮子的转速范围
#define MAX_SPEED 100
#define MIN_SPEED -100

// 定义控制器的状态
enum State {
  BALANCE,
  TILT_FORWARD,
  TILT_BACKWARD,
};

// 初始化控制器状态为平衡状态
enum State state = BALANCE;

// 定义PID控制器的变量
float error = 0;
float last_error = 0;
float integral = 0;
float derivative = 0;

// 控制车辆转向的函数
void control_motor(int speed) {
  if (speed > MAX_SPEED) {
    speed = MAX_SPEED;
  } else if (speed < MIN_SPEED) {
    speed = MIN_SPEED;
  }
  // 使用PWM信号控制电机转速
  // ...
}

// 读取陀螺仪数据的函数
float read_gyro() {
  // ...
}

// PID控制器的函数
void pid_controller() {
  float gyro = read_gyro();
  error = gyro;  // 计算误差值

  // 计算积分项
  integral += error;
  if (integral > MAX_SPEED) {
    integral = MAX_SPEED;
  } else if (integral < MIN_SPEED) {
    integral = MIN_SPEED;
  }

  // 计算微分项
  derivative = error - last_error;

  // 计算PID控制器的输出值
  float output = KP * error + KI * integral + KD * derivative;

  // 根据控制器状态，控制车辆转向
  switch (state) {
    case BALANCE:
      control_motor(output);
      if (gyro > 10) {
        // 车辆向前倾斜
        state = TILT_FORWARD;
      } else if (gyro < -10) {
        // 车辆向后倾斜
        state = TILT_BACKWARD;
      }
      break;
    case TILT_FORWARD:
      control_motor(MAX_SPEED);
      if (gyro <= 5) {
        // 车辆回到平衡状态
        state = BALANCE;
      }
      break;
    case TILT_BACKWARD:
      control_motor(MIN_SPEED);
      if (gyro >= -5) {
        // 车辆回到平衡状态
        state = BALANCE;
      }
      break;
  }

  // 保存当前误差值
  last_error = error;
}

// 主函数
int main() {
  // 初始化控制器
  // ...

  // 循环读取陀螺仪数据，执行PID控制器
  while (1) {
    pid_controller();
  }
  return 0;
}

希望这段代码能够对您有所帮助，如果有问题欢迎随时提出。