命令行发布话题geometry_msgs/PoseStamped
时间: 2023-03-29 15:02:08 浏览: 130
你可以使用以下命令行发布话题geometry_msgs/PoseStamped:
rostopic pub /topic_name geometry_msgs/PoseStamped '{header: {stamp: now, frame_id: "map"}, pose: {position: {x: 1., y: 2., z: .}, orientation: {w: 1.}}}'
请注意,你需要将“/topic_name”替换为你要发布的话题名称。此命令将发布一个包含位置和方向信息的消息。
相关问题
ros节点如何发布话题geometry_msgs/PoseStamped
您好,关于ros节点发布话题geometry_msgs/PoseStamped,可以通过以下步骤实现:
1. 首先,在ROS工作空间中创建一个新的ROS包,例如"my_package"。
2. 在该ROS包中创建一个新的节点,例如"my_node"。
3. 在my_node节点中,使用ROS库函数创建一个发布者对象,例如:
ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>("my_topic", 100);
其中,nh为ROS节点句柄,"my_topic"为话题名称,100为发布队列长度。
4. 在节点的主循环中,使用发布者对象发布消息,例如:
geometry_msgs::PoseStamped msg;
msg.header.stamp = ros::Time::now();
msg.pose.position.x = 1.;
msg.pose.position.y = 2.;
msg.pose.position.z = 3.;
pub.publish(msg);
其中,msg为要发布的消息,包括时间戳和位姿信息。
以上就是发布话题geometry_msgs/PoseStamped的基本步骤,具体实现可以根据实际需求进行调整。谢谢!
geometry_msgs/twist
`geometry_msgs/Twist` 是 ROS 中的一个消息类型,表示一个具有线速度和角速度的二维速度向量。其中,线速度指的是沿着机器人当前朝向移动的速度大小,角速度则指的是机器人绕其垂直轴旋转的速度大小。
该消息类型包含了两个 `Vector3` 类型的变量:`linear` 和 `angular`,分别表示线速度和角速度。其中,`Vector3` 是一个三维向量,包含了三个浮点数表示向量在 x、y 和 z 方向上的分量。
在 ROS 中,`geometry_msgs/Twist` 消息类型经常被用于机器人的控制。例如,当需要让机器人向前移动时,可以将 `linear.x` 设置为正数,而将 `angular.z` 设置为 0。如果需要让机器人向左旋转,则可以将 `angular.z` 设置为一个负值,而将 `linear.x` 设置为 0。
以下是一个 `geometry_msgs/Twist` 消息类型的示例:
```
linear:
x: 0.1
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.5
```
在这个示例中,机器人的线速度为 0.1,角速度为 0.5。