假设在满足安全渡河条件下sk=(lxk,lyk)为第k次渡河后左岸的的当前状态。初始状态记为s0 =(lx0,ly0).在第k次渡河后右岸的状态为tk=s0-sk=(rxk,ryk),其中rxk=lx0-lxk,ry0= ly0-lyk；在第k次渡河时小船上的状态为dk=(bxk,byk),则有状态转移方程： Sk= Sk-1+(-1)kdk, k=1,2,…

很好的问题！这是一个关于状态转移方程的问题。根据题目描述，我们可以得到状态转移方程为：Sk= Sk-1+(-1)kdk, k=1,2,….其中Sk表示第k次渡河后左岸的当前状态，Sk-1表示第k-1次渡河后左岸的当前状态，dk表示第k次渡河时小船上的状态，(-1)k是一个符号系数，当k为奇数时，符号系数为-1，当k为偶数时，符号系数为1。

具体来说，假设在第k-1次渡河后左岸的当前状态为Sk-1=(lxk-1,lyk-1)，第k次渡河时小船上的状态为dk=(bxk,byk)，则根据状态转移方程，我们可以得到第k次渡河后左岸的当前状态为Sk=(lxk,lyk)，其中lxk=lxk-1+(-1)kbxk，lyk=lyk-1+(-1)kbyk，rxk=lx0-lxk，ryk=ly0-lyk。

希望我的回答能够帮助到你！