在西门子plc利用scl控制推杆运动的代码

基于您提供的《推杆协议.pdf》的内容，这里为您提供了一个在西门子PLC中使用SCL（Structured Control Language）编写的基本示例，用于控制一体化步进电机驱动控制器DRV8825-RS485的推杆运动。请注意，实际应用中可能需要根据您的具体需求调整相关参数。

### SCL 示例代码

假设您已经配置好了PLC与DRV8825-RS485之间的RS485通信，并且已知目标设备的ID为1，波特率为9600。

#### 初始化变量

VAR
    // MODBUS RTU通信相关变量
    MB_MASTER : T_MBMASTER;
    MB_REQUEST : MB_REQUEST;
    MB_RESPONSE : MB_RESPONSE;

    // 推杆控制参数
    MotorSpeed : INT := 200;      // 电机速度 (转/分钟)
    MotorDistance : DINT := 1000; // 电机行程 (脉冲数)
    MotorDirection : BOOL := FALSE; // 电机方向 (TRUE = 正转, FALSE = 反转)

    // 请求参数
    ReqAddr : USINT := 1;         // 目标设备ID
    ReqFunc : USINT := 6;         // 功能码 06 (写单个保持寄存器)
    RegAddr : UINT := 40008;      // 寄存器地址 (40008 - 测试速度)
    RegData : WORD := 0;          // 寄存器数据
END_VAR

#### 发送速度设置请求

// 设置电机速度
RegData := Word(MotorSpeed);
MB_REQUEST := (MB_ADDR := ReqAddr,
               MB_FUNC := ReqFunc,
               MB_REGADDR := RegAddr,
               MB_REGCOUNT := 1,
               MB_DATA := RegData);

// 触发MODBUS请求
MB_MASTER(MB_REQ := MB_REQUEST, MB_RES => MB_RESPONSE);

IF MB_RESPONSE.MB_ERROR = 0 THEN
    // 成功设置速度
    // 进行下一步操作
ELSE
    // 错误处理
    // 如：重新尝试或报警
END_IF;

#### 发送行程和方向设置请求

// 设置电机行程
RegAddr := 40010; // 40010 - 距离（低16位）
RegData := LowWord(MotorDistance);
MB_REQUEST := (MB_ADDR := ReqAddr,
               MB_FUNC := ReqFunc,
               MB_REGADDR := RegAddr,
               MB_REGCOUNT := 1,
               MB_DATA := RegData);

// 触发MODBUS请求
MB_MASTER(MB_REQ := MB_REQUEST, MB_RES => MB_RESPONSE);

IF MB_RESPONSE.MB_ERROR = 0 THEN
    // 成功设置行程
    // 进行下一步操作
ELSE
    // 错误处理
    // 如：重新尝试或报警
END_IF;

// 设置电机方向
RegAddr := 40013; // 40013 - 方向
RegData := Word(MotorDirection);
MB_REQUEST := (MB_ADDR := ReqAddr,
               MB_FUNC := ReqFunc,
               MB_REGADDR := RegAddr,
               MB_REGCOUNT := 1,
               MB_DATA := RegData);

// 触发MODBUS请求
MB_MASTER(MB_REQ := MB_REQUEST, MB_RES => MB_RESPONSE);

IF MB_RESPONSE.MB_ERROR = 0 THEN
    // 成功设置方向
    // 进行下一步操作
ELSE
    // 错误处理
    // 如：重新尝试或报警
END_IF;

#### 发送启动请求

// 启动电机
RegAddr := 0; // 00007 - 单次运行
RegData := 0xFF00; // 置ON，启动电机
MB_REQUEST := (MB_ADDR := ReqAddr,
               MB_FUNC := 5, // 功能码 05 (写单个线圈)
               MB_REGADDR := RegAddr,
               MB_COIL := TRUE);

// 触发MODBUS请求
MB_MASTER(MB_REQ := MB_REQUEST, MB_RES => MB_RESPONSE);

IF MB_RESPONSE.MB_ERROR = 0 THEN
    // 成功启动电机
    // 进行下一步操作
ELSE
    // 错误处理
    // 如：重新尝试或报警
END_IF;

### 注意事项

1. **通信配置**：确保PLC与DRV8825-RS485之间的通信参数匹配，特别是波特率、数据位、停止位和校验位。
2. **错误处理**：在实际应用中，应添加更多的错误处理逻辑，以确保系统的稳定性和可靠性。
3. **调试**：使用调试工具（如Modbus Poll）验证通信是否正常，逐步调试各个步骤。

希望这些代码示例对您有所帮助！如果您有任何进一步的问题或需要更详细的说明，请随时告诉我。