msp430f5529控制小车在跷跷板上实现平衡的程序

以下是一个简单的示例程序，使用MSP430F5529控制一个小车在跷跷板上实现平衡的功能。请注意，这只是一个示例，具体的实现可能需要根据你的硬件和控制算法进行调整。

#include <msp430.h>

#define MOTOR_LEFT_PIN1 BIT0
#define MOTOR_LEFT_PIN2 BIT1
#define MOTOR_RIGHT_PIN1 BIT2
#define MOTOR_RIGHT_PIN2 BIT3
#define SENSOR_PIN BIT4

#define TARGET_ANGLE 0.0    // 目标平衡角度
#define KP 5.0              // 比例增益
#define KD 1.0              // 微分增益

volatile float current_angle = 0.0;  // 当前角度
volatile float last_angle = 0.0;     // 上一次的角度
volatile float angle_error = 0.0;    // 角度误差
volatile float angle_rate = 0.0;     // 角速度

void initPWM() {
    P1DIR |= MOTOR_LEFT_PIN1 | MOTOR_LEFT_PIN2 | MOTOR_RIGHT_PIN1 | MOTOR_RIGHT_PIN2;
    P1SEL |= MOTOR_LEFT_PIN1 | MOTOR_LEFT_PIN2 | MOTOR_RIGHT_PIN1 | MOTOR_RIGHT_PIN2;

    TA0CCR0 = 100;              // PWM 周期
    TA0CCR1 = 0;                // 左电机占空比
    TA0CCR2 = 0;                // 右电机占空比

    TA0CCTL1 = OUTMOD_7;        // 设置输出模式为 PWM
    TA0CCTL2 = OUTMOD_7;

    TA0CTL = TASSEL_2 + MC_1;   // 选择 SMCLK 作为时钟源，选择 UP 模式
}

void initADC() {
    P1DIR &= ~SENSOR_PIN;
    P1SEL |= SENSOR_PIN;

    ADC12CTL0 = ADC12SHT0_9 | ADC12ON;      // 采样保持时间 64 个时钟周期，开启 ADC12
    ADC12CTL1 = ADC12SHP;                   // 使用采样定时器
    ADC12MCTL0 = ADC12INCH_4;               // 选择 A4 作为输入通道
    ADC12CTL0 |= ADC12ENC;                  // 使能转换
}

void startADC() {
    ADC12CTL0 |= ADC12SC;   // 开始转换
}

float readAngle() {
    return (float)ADC12MEM0 * 3.3 / 4096;   // 假设参考电压为 3.3V
}

void controlMotor(float output) {
    if (output > 0) {
        TA0CCR1 = output;
        TA0CCR2 = 0;
    } else {
        TA0CCR1 = 0;
        TA0CCR2 = -output;
    }
}

void balance() {
    current_angle = readAngle();
    angle_error = TARGET_ANGLE - current_angle;
    angle_rate = current_angle - last_angle;

    float output = KP * angle_error + KD * angle_rate;
    controlMotor(output);

    last_angle = current_angle;
}

int main(void) {
    WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD;   // 停用看门狗定时器

    initPWM();
    initADC();

    __enable_interrupt();

    while (1) {
        startADC();
        balance();
        __delay_cycles(1000);   // 控制频率，需要根据实际情况进行调整
    }

    return 0;
}

#pragma vector=ADC12_VECTOR
__interrupt void ADC12_ISR(void) {
    __bic_SR_register_on_exit(LPM0_bits);   // 退出低功耗模式
}

这个程序使用 MSP430F5529 的定时器和 ADC 功能，通过读取跷跷板上的传感器数据来实现平衡控制。程序通过比例控制和微分控制来计算输出电机的占空比，从而实现平衡。你可能需要根据你的硬件和控制算法进行适当的调整。

请注意，这只是一个简单的示例程序，实际的实现可能更加复杂。如果你需要更多的帮助或有其他问题，请随时提问！