ros模块自启动shell脚本
时间: 2024-10-06 08:03:06 浏览: 26
一键ROS安装shell脚本
ROS (Robot Operating System) 模块的自启动 shell 脚本主要是为了确保当系统启动时,相关的 ROS 组件和服务能够自动运行起来,便于管理和控制机器人系统。这种脚本通常会放在系统的 init 或 systemd 服务文件中,常见的位置有 `/etc/init.d` 或 `/lib/systemd/system`。
下面是一个简单的 ROS 自启动 shell 脚本示例,假设我们有一个名为 `my_ros_node` 的节点:
```bash
#!/bin/bash
# 定义 ROS 工作目录
ROS_HOME=/opt/ros/<ros_distribution>
# 设置环境变量
source $ROS_HOME/setup.bash
# 启动 ROS 节点
if [ "$1" = "start" ]; then
echo "Starting my_ros_node..."
roslaunch my_package my_ros_node.launch &
# 添加节点退出检查
while ! pgrep -f "my_ros_node"; do sleep 1; done
fi
# 支持 stop 命令停止节点
if [ "$1" = "stop" ]; then
echo "Stopping my_ros_node..."
pkill -f my_ros_node
fi
# 初始化命令行选项处理
case $1 in
start)
;;
stop)
;;
*)
echo "Usage: $0 {start|stop}"
exit 1
esac
exit 0
```
在这个例子中,你可以通过 `sudo service my_ros_node start` 或 `sudo service my_ros_node stop` 来控制节点的启动和停止。
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