matlab 自由度机械臂人机交互
时间: 2023-11-20 20:59:31 浏览: 36
根据提供的引用内容,我们可以得知机械臂在人机交互时需要做出安全的保护动作,并对力矩进行调整。在MATLAB中,可以使用Robotics System Toolbox来实现机械臂的控制和人机交互。具体步骤如下:
1.创建机械臂模型:使用Robotics System Toolbox中的robotics.RigidBodyTree函数创建机械臂模型。
2.创建机械臂控制器:使用Robotics System Toolbox中的robotics.RigidBodyTreeControl函数创建机械臂控制器。
3.创建机械臂传感器:使用Robotics System Toolbox中的传感器函数创建机械臂传感器,例如robotics.JointPositionSensor。
4.创建人体模型:使用Robotics System Toolbox中的robotics.RigidBodyTree函数创建人体模型。
5.创建碰撞检测器:使用Robotics System Toolbox中的robotics.CollisionChecker函数创建碰撞检测器。
6.创建人机交互控制器:使用Robotics System Toolbox中的robotics.CollisionCheckerControl函数创建人机交互控制器。
7.将机械臂、人体、碰撞检测器和人机交互控制器组合在一起:使用Robotics System Toolbox中的robotics.System函数将机械臂、人体、碰撞检测器和人机交互控制器组合在一起。
8.运行机械臂控制程序:使用Robotics System Toolbox中的robotics.ControlSystem函数运行机械臂控制程序。
下面是一个MATLAB机械臂人机交互的示例代码:
```matlab
% 创建机械臂模型
robot = robotics.RigidBodyTree;
% 创建机械臂控制器
controller = robotics.RigidBodyTreeControl(robot);
% 创建机械臂传感器
sensor = robotics.JointPositionSensor(robot);
% 创建人体模型
human = robotics.RigidBodyTree;
% 创建碰撞检测器
checker = robotics.CollisionChecker(robot, human);
% 创建人机交互控制器
collisionControl = robotics.CollisionCheckerControl(checker);
% 将机械臂、人体、碰撞检测器和人机交互控制器组合在一起
system = robotics.System({robot, human, checker, collisionControl});
% 运行机械臂控制程序
while true
% 获取机械臂传感器数据
q = sensor();
% 计算机械臂控制器输出
tau = controller(q);
% 应用人机交互控制器
collisionControl(tau);
% 更新机械臂状态
robot = robot.update(q, tau);
end
```